从一碗面条到一碗浆糊,再到哪里?

本文探讨了软件代码的理想形态,主张代码应像模块化的主板和芯片一样清晰、简洁、明确,反对面条式和浆糊式的编程风格。讨论了代码模块化的重要性,并提出代码组织应遵循良好分隔原则。

在学校里学习编程的开始,令人记忆犹新的是对“一碗面条”似的代码的批判,说是goto语句泛滥,导致整个程序就像是一碗面条,理不清头绪。所以后来整出结构化编程,并庄重地禁用goto语句。这么多年来,从学校到公司,看了、写了这么多代码,基于结构化的法律限定,我发现面条的确是不见了,但是取而代之的是一碗碗的”浆糊”。浆糊式的的代码特征就是混浆浆、黏糊糊的一坨,冗长、复杂,比面条还难以理出头绪。有关没关的都写在一起,有关系要在一起,没有关系创造关系也要写在一起。这完全不是结构化编程的初衷所期望的局面嘛。

软件代码到底应该写成什么样才好?

Knuth说编程从本质上说是文学艺术,他还发明了文学编程的理念和流派。这种理念我赞同,但也许太超前不一定人人都能接受。我私下里认为,代码不能是面条,也不能是浆糊,最理想的状况是像你身边那个黑黑的机箱里的样子。那线条清晰的主板,典雅美观的芯片矗立于其上。我认为那就是模块化的至高境界,软件代码的模块化喊了这许多年,又是结构化,又是OO,但还远没有达到目的。如果能够把那些不相关的东西统统地分开,简洁而明确地固化、封装好,代码就足够好了,能够看上去像一群和谐的主板和芯片,这就OK了。

硬件业是软件业的楷模。”分”是关键,有良好的分,才能有良好的合。

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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