斯德哥尔摩的照片十五:比约克岛(下)

北欧海盗使欧洲开始注意斯堪的纳维亚半岛。一个叫Ansgar的德国传教士在公元834年来到信仰异教的比约克岛,并建立了一座教堂。Ansgar并没有使比尔卡人信仰基督。瑞典人直到11世纪下半叶才开始改信基督。Ansgar后来回到德国担任了汉堡大主教。

[150084] 站在比尔卡的废墟上向南可以看到码头和博物馆(就是画面中间的黑色房子)。

[150085] 向北看去。

[150086] 城镇废墟。其实什么也没有,地下的文物应该都挖走了吧。

[150071] 在废墟间有一座十字架纪念碑(Ansgarsmonumentet)。据说立于1834年,纪念Ansgar到这里传教1000周年。

[150074] 导游让我们自由活动,下午3点才集合回去。这废墟实在没什么可看的。看到路边有个路牌,说距Ansgar教堂有1500m,就走过去看看吧。

[150073] 一个人走在荒凉的乡间小路上。

[150101] 路上有农田和房子。我对农活不熟悉,这座房子是做什么的?

[150102] 村民的房子。

[150103] 房前有大树和宽敞的院子。

[150104 150105] 麦田。

[150106] 走到Ansgar教堂回望过来的方向。

[150150] 这座麦田边的小教堂就是Ansgar教堂了。

[150151] 这座用Ansgar命名的教堂只在五月到九月开放。

[150152] 农家房子。

[150153] 窗户边留着直接上下的梯子。

[150160] 回去了。

[150161] 岸边的小码头。

[150162] 小朋友在湖边玩。

[150163 150164] 湖边小镇。

[150165] 过了Essingebron桥,快回市政厅了。画面右侧是Essinge教堂,红砖、绿顶和尖顶上的金色十字架,斯德哥尔摩的不少教堂都是这样。

【评估多目标跟踪方法】9个高度敏捷目标在编队中的轨迹和测量研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“评估多目标跟踪方法”,重点研究9个高度敏捷目标在编队飞行中的轨迹生成与测量过程,并提供完整的Matlab代码实现。文中详细模拟了目标的动态行为、运动约束及编队结构,通过仿真获取目标的状态信息与观测数据,用于验证和比较不同多目标跟踪算法的性能。研究内容涵盖轨迹建模、噪声处理、传感器测量模拟以及数据可视化等关键技术环节,旨在为雷达、无人机编队、自动驾驶等领域的多目标跟踪系统提供可复现的测试基准。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事控制工程、自动化、航空航天、智能交通或人工智能等相关领域的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①用于多目标跟踪算法(如卡尔曼滤波、粒子滤波、GM-CPHD等)的性能评估与对比实验;②作为无人机编队、空中交通监控等应用场景下的轨迹仿真与传感器数据分析的教学与研究平台;③支持对高度机动目标在复杂编队下的可观测性与跟踪精度进行深入分析。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注轨迹生成逻辑与测量模型构建部分,可通过修改目标数量、运动参数或噪声水平来拓展实验场景,进一步提升对多目标跟踪系统设计与评估的理解。
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