mysql的join

SQL连接类型详解
SELECT * FROM a LEFT JOIN b ON a.aID = b.bID;  a为主,a的数据全显示,连不上b的对应字段为空
 
SELECT * FROM a RIGHT JOIN b ON a.aID = b.bID; b为主,b的数据全显示,连不上a的对应字段为空
 
SELECT * FROM a INNER JOIN a ON a.aID = b.bID; 相当于where a.aID=b.bID

 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
### MySQL JOIN 使用教程 #### 1. 内连接 (INNER JOIN) 内连接返回两个表中满足条件的匹配行。如果左表或右表中没有找到匹配项,则不会返回该行。 ```sql SELECT orders.order_id, customers.customer_name FROM orders INNER JOIN customers ON orders.customer_id = customers.customer_id; ``` 此查询会返回订单表 `orders` 和客户表 `customers` 中具有相同 `customer_id` 的所有记录[^1]。 #### 2. 左外连接 (LEFT JOIN 或 LEFT OUTER JOIN) 左外连接返回左表中的所有记录,即使右表中没有匹配项。对于那些在右表中找不到对应记录的情况,在结果集中这些列将显示为 NULL 值。 ```sql SELECT customers.customer_name, orders.order_id FROM customers LEFT JOIN orders ON customers.customer_id = orders.customer_id; ``` 这段 SQL 将列出所有的顾客及其对应的订单编号;如果没有订单,则订单编号一栏为空。 #### 3. 右外连接 (RIGHT JOIN 或 RIGHT OUTER JOIN) 右外连接正好相反于左外连接,即返回右表中的全部数据以及来自左边表格的数据,当左侧无相应匹配时则填充NULL。 ```sql SELECT orders.order_id, customers.customer_name FROM orders RIGHT JOIN customers ON orders.customer_id = customers.customer_id; ``` 这里展示的是所有客户的名称连同他们下的任何订单号一起呈现出来;如果有客户从未下过单,则其订单ID处留白。 #### 4. 交叉连接 (CROSS JOIN) 交叉连接不带ON子句,它会产生笛卡尔积——即将第一个表每一行与第二个表每行列组合起来形成新的集合。 ```sql SELECT a.product_name, b.category_name FROM products AS a CROSS JOIN categories AS b; ``` 上述语句创建了一个由产品名和类别名单元格构成的新列表,其中包含了每一个可能的产品-类别的配对情况。
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