PS命令详解

本文详细介绍了Linux下PS命令的使用方法及参数,包括显示进程信息、常用参数解释及输出格式等。通过实例展示了如何查看系统中运行的所有进程及其状态。

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使用方式:ps [options] [--help] 说明:显示瞬间行程 (process) 的动态 参数: ps 的参数非常多, 在此仅列出几个常用的参数并大略介绍含义 -A 列出所有的行程 -w 显示加宽可以显示较多的资讯 -au 显示较详细的资讯 -aux 显示所有包含其他使用者的行程 au(x) 输出格式 : USER PID %CPU %MEM VSZ RSS TTY STAT START TIME COMMAND USER: 行程拥有者 PID: pid %CPU: 占用的 CPU 使用率 %MEM: 占用的记忆体使用率 VSZ: 占用的虚拟记忆体大小 RSS: 占用的记忆体大小 TTY: 终端的次要装置号码 (minor device number of tty) STAT: 该行程的状态: D: 不可中断的静止 (通悸□□缜b进行 I/O 动作) R: 正在执行中 S: 静止状态 T: 暂停执行 Z: 不存在但暂时无法消除 W: 没有足够的记忆体分页可分配 <: 高优先序的行程 N: 低优先序的行程 L: 有记忆体分页分配并锁在记忆体内 (即时系统或捱A I/O) START: 行程开始时间 TIME: 执行的时间 COMMAND:所执行的指令 范例: ps PID TTY TIME CMD 2791 ttyp0 00:00:00 tcsh 3092 ttyp0 00:00:00 ps % ps -A PID TTY TIME CMD 1 ? 00:00:03 init 2 ? 00:00:00 kflushd 3 ? 00:00:00 kpiod 4 ? 00:00:00 kswapd 5 ? 00:00:00 mdrecoveryd ....... % ps -aux USER PID %CPU %MEM VSZ RSS TTY STAT START TIME COMMAND root 1 0.0 0.7 1096 472 ? S Sep10 0:03 init [3] root 2 0.0 0.0 0 0 ? SW Sep10 0:00 [kflushd] root 3 0.0 0.0 0 0 ? SW Sep10 0:00 [kpiod] root 4 0.0 0.0 0 0 ? SW Sep10 0:00 [kswapd]
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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