POJ 2352 Stars 线段树 单点更新 成段求和

//POJ 2352 Stars 线段树 单点更新 成段求和
/*
题意:给一系列点(按y递增,y相同时按x递增排列),level指不超过当前点的高度且不在当前点右边的点的个数
	  求level值分别为0,1,2,..n-1的个数

思路:由于题意已经是按顺序给的点,所以直接按x轴建树
	  注意x从0开始,线段树从1开始,所以x全部+1处理

*/
#include<stdio.h>
#include<string.h>
#include<stdlib.h>

#define N 32005
#define M 15005
#define lson rt<<1,l,mid
#define rson rt<<1|1,mid+1,r


int sum[N<<2],ans[M];
int n;

void Pushup(int rt){
	sum[rt] = sum[rt<<1] + sum[rt<<1|1];
}

void Update(int rt,int l,int r,int x){
	if(l == r){
		sum[rt]++;
		return ;
	}
	int mid = (l + r) >> 1;
	if(x <= mid) Update(lson,x);
	if(x > mid ) Update(rson,x);
	Pushup(rt);
}

int Query(int rt,int l,int r,int L,int R){
	if(L <= l && R >= r)
		return sum[rt];
	int mid = (l + r) >> 1;
	int res = 0;
	if(L <= mid) res += Query(lson,L,R);
	if(R > mid ) res += Query(rson,L,R);
	return res;
}


int main(){
	int i;
	int x,y;
	while(scanf("%d",&n)!=EOF){
		memset(sum,0,sizeof(sum));
		memset(ans,0,sizeof(ans));
		for(i = 1; i <= n; ++i){
			scanf("%d %d",&x,&y);
			++x;
			++ans[Query(1,1,32001,1,x)];
			Update(1,1,32001,x);
		}
		for(i = 0; i < n; ++i)
			printf("%d\n",ans[i]);
	}
	return 0;
}

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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