2008-06-06 日志:转正!

本文分享了一位非科班出身的IT从业者的试用期经历与成长感悟,从技术难题到职场适应,再到心态调整,最终成功转正。
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在这里树上一个里程碑吧!

为了树这块碑,我已经整整努力了6年。

3月10日入职,开始试用期,转正的日子应该是6月9日。7、8、9三天放假,所以今天是转正的日子。前天跟领导one-on-one的时候问起这个事情,领导说没什么问题。不过,领导认为转正没什么,ca面试比较严,试用期一般都过。但老实讲,这三个月的试用期对于我来说过的并不那么舒坦,主要有这么几个原因吧:

  1. 毕竟以前不是专业搞开发的,技术多是小型代码及不成形项目中得来的,面对工业级的代码,上手的确很困难。我想,我是极幸运的,要不是有Anstinus帮我、Mathrew带我、把Yan这么好的搭档安排给我、Edward及时沟通、Mike同学的鼓励,我很难通过试用期。
  2. 以前从事培训,理论强于实践,现在真要把这些知识用到代码里,才发现工业代码和书上写的、自己讲的、脑子里虚构出来的“阳春白雪”有非常大的差距。给人很强的失落感。不过,领导说了,虽然代码看上去不那么漂亮,但在他看,也是远高于平均水平的。
  3. 没有外企背景。体现在两个地方,一个是不太知道应该怎么与外企的员工相处。虽然做vendor的时候也在不少外企呆过,但毕竟是vendor,人家FTE一来不把你当回事,二来不是人家公司的人、很多相处方式是不一样的。另一个是英语的问题,还好,ca会有很多英语培训,今年的development goal里也有英语一项。这三个月下来,对一个单词有了非常深刻的认识,那就是“straightforward”,它不但是外企沟通的要诀,也是做人做事的态度。过去经理常提到的“对事不对人”也是派生自此。也正是这个straightforward让我明白一个道理——敢于面对自己是解决很多麻烦的最简单途径——很多时候我们就是不敢面对自己、想把“自己”绕过去,结果把很多事情绕的非常复杂。

6月6日,一不小心就到来了。
6月6日,就这样悄悄地到来了。

为什么说它是一个里程碑呢?因为,在我心中,过了这块碑之后,我才是一个真正的IT从业人员。我是一个对自己比较苛刻的人,很难接受自己。我一直不认为自己是一名真正的IT人员,就因为自己是非计算机专业毕业、后来从事的行业也都不是纯正的计算机行业工作。现在,我可以坦然地对自己说一句:你已经是一名真正的计算机行业从业人员了——以后要更努力。

树起一块里程碑的时候,更应该感谢那些在路上帮助我的人们——

感谢我的父母,赐予我生命、坚强不屈的性格和十几年来不曾改变的方向,
感谢我的小学,能让我在三年级的时候就知道还有BASIC语言这东西,
感谢我初中的好兄弟,刘扬(不知道他现在过的好不好)和他的父亲刘晓林叔叔,正式学习DOS还是叔叔教的,
感谢我高中的计算机老师,让我有机会知道有PASCAL这门语言,
感谢高中的好兄弟,张博——好兄弟,什么都不说了!
感谢大学的好兄弟谢志威、王旭、苏锟、小禄、小马……没有和计算机协会一起玩儿计算机的日子,我不可能积累那么多计算机方面的知识——从打字、打CS到VB、PS、FW到Flash,
感谢王顶、简经理、刘勇、小罗、玉华姐、陈煜、老韩、景正等所有佳诚的兄弟们,没有你们的培训、接纳和帮助,我不可能一毕业就由非计算机专业进入IT行业、并积累培训和管理方面的经验,
再次感谢我的初中、田主任、小军……在母校的三年教学职业生涯让我积累了扎实的理论基础和授课技能,
感谢陈家宏大哥,我出道的第一个项目是你给的、第一桶金是你帮我挣的
感谢姜哥,如果不是你带我来北京谈项目,我不会萌生来北京发展的念头,
感谢中软的孙总和新东方IT的庄严、王婷等好兄弟,在这里工作的时间,使我积累了能够迈进北京的勇气
感谢奇奇!来北京面试的时候,正当我战战兢兢怕迷路的时候,是你帮我找到住的地方,
感谢陆新经理,是您在博彦的时候把我招到北京来并在这两年多内一直调教我、给我机会学习和积累技术、见世面、学习管理,没有您的帮助,我不可能有今天的成绩,
感谢海舰,你是我最佩服的领导,我佩服你的管理技术、用人技巧和为人处世之道,更忘不了的是,作为我的领导,你数次将我从危难之中解救出来
感谢乐连同学,是你带我做的第一个微软的项目,你的细致与耐心我会永远记得
感谢微软的yuxi、deren、zili等同事,在我做vendor的时候给予很多照顾,也跟你们学到很多东西
感谢康迪,感谢你默默的支持!
感谢那个曾经深深伤害我的女孩和梦洁,不经历那场磨难,我永远生活在梦里
感谢陈萱,一定程度上,你救赎了我的灵魂
感谢鞠梁、舜贤、挺挺、淑敏、小猫……所有在博彦和不在博彦的好朋友,与你们一起工作时光,什么时候回忆起来,什么时候感觉都是那么美好和灿烂
感谢Google的Tina女士、Jiakai等朋友,是你们让我有了更高的目标
感谢Adobe的Ning先生和John,那是我第一次独立带项目,虽然完成的不是很好,但积累了很多经验
感谢博文视点出版社的朋友们,是你们给我机会让我接触技术翻译的工作,我欠你们一本书,等我英语到了上乘的水平,一定还给你们一本优秀的译作
感谢世纪书缘的朋友们,是你们给我特别的优惠,能让我用很低的折扣拿书,这对我的学习非常重要
感谢百度的明海大哥、鲁维等兄弟、lili和zhuqi等姐妹,在百度带外包团队时炼狱般的磨练,真正使我成熟了起来,
感谢BIOS团队的兄弟们!希望你们都发展的比我好!
感谢ca的领导,刘海,谢谢你冒那么大的风险、承担那么大的压力把我招进来并付出巨大的耐心
感谢Anstinus、Yan、Mike、Edward、Ma Guo、Mathrew、Allen、Chengsong、ZhangXing、Yao Lei、Jin Bao、Yongmao、Sunjie,我想说——我爱这个团队!在我通过试用期这段时间,你们每个人都给了我巨大的帮助,谢谢!
感谢CTCU的兄弟们,没有你们给我机会,我不可能把自己的才能展现出来、为大家服务。

唯有真诚的感谢,才对得起自己的成绩、对得起这块里程碑。没有这些人的帮助,我将一事无成。

我深知,我写出来的应该感谢的人,还不到帮助过我的人的十分之一,更重要的是——有很多帮助过我的人,我并没有意识到他们的存在。没有提及你们,并非在下不感恩,还请多多原谅。我衷心地祝福每一位帮助过我的人一生健康、平安、幸福!

原来,当多年的积累换来一点点成功时,它的到来竟然是这样的平静、安详……

放在最后感谢的,是优快云的编程和朋友们,没有你们提供的平台,我不可以让我的朋友们知道我的感激之情。祝你们工作顺利。

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顺便写几个小感悟吧:

1. 今天和Anstinus一起吃饭的时候,他问我让我用他写的基类改写我写的程序,会不会感觉他很强势。嗯,一开始还真是感觉有点不舒服、有些不情愿,但还真没往“强势”这个词上去想。为什么呢?因为人家写的基类与原有代码风格一致、便于维护(日后维护成本低),通用,效率上也没有什么说不过去的,那为什么不用呢?这完全是在做事,跟“强势”和“顺从”没关系。而且作为下游程序员,应该努力尝试换到上游程序员的视角去思考问题,如果想不明白,可以去问。Anstinus这点做的就非常好、很耐心,你问他什么,他都告诉你,调试代码也会非常仔细,所以说,耐心非常重要。

2. 说到换位思考,随着自己的这种行为越来越多,也就越来越能找到一些阻碍换位思考的核心问题。昨天有机会自己当了把上游程序员,写基类给Yan用。结果Yan用起来并不是那么顺手。这就引发了我两个感悟:第一,自己看着有道理、自己感觉好用的东西,别人未必能理解、能接受——这个时候与其让别人follow不如自己改过;第二,看她犯一些“低级”错误的时候心里那个着急啊,突然想到——两个人做同一件事情,有时候哪怕只是偏一个很小的角度,那也会看到完全不同的场景、造成理解上的很大误差,所以,换位思考这个东西绝对不是只有到了解决对立和冲突的时候才用的——而是时时刻刻都要用!自己做事情也是这样,不要有意无意制造这样有可能让人误会的“小角度”,因为这时候别人在思想上很难预料到。Streaghtforward非常重要就在于此。

3.无论是Anstinus和自己,担心在下游程序员面前会表现出“强势”,一方面是由于技术和经验方面的原因(但这常常被误解为品格、资历和信任度方面的问题),另一方面,我认为是组织约束不健全的表现——团队没有一个明确的标准在评判(或者说大部分时候来评判)一段代码或者一个基类的优劣,那就只能凭经验、凭技术、凭感觉来做事了。任何人在没有条文或者势均力敌的对手来约束的时候,都只能依靠自律活着,但自律这个东西对个人修为和时间都是一个考验,不能把团队的成功建立在这么高的要求上。人,是不能离开环境的,环境是非常重要的诱导因素,每个领导和员工都要意识到、重视起来。

4. 为什么花了6年才成为一个真正的程序员(实际上还欠缺很多深层次理论)?原因很简单,小时候不好好学习,没有走上速度最快的正路。绕小径达到目标,看到很多别样的风景、积累了很多不一样的经验,这的确是个人的收获,但这些收获也负面效应也不能忽视。而且,最重要的是浪费了很多时间,这是永远也追不回来的。所以,如果有比我年轻的朋友看到这篇文章的话,我要说的一句话是——小时候不好好学习,长大迟早要为这种行为埋单。

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# -*- coding: utf-8 -*- # import os, sys, json # import cv2 # import time # from detect import yunet_detect_all, pick_smallest # from align import rotate_to_flatten_eyes # from draw import crop_avatar # from ocr_runner import OCRRunner # from ocr_filter import filter_texts from datebase import process_employee # from db_matcher import load_employee_db, reconcile_ocr_with_db from datetime import datetime, timedelta import os, sys, json import cv2 import time import logging from detect import detect_all_with_fallback from detect import pick_smallest from align import rotate_to_flatten_eyes from draw import crop_avatar from ocr_runner import OCRRunner from ocr_filter import filter_texts from db_matcher import load_employee_db, reconcile_ocr_with_db # 你已有 from glare import remove_glare # from facetrue import verify_faces MODEL_PATH = "face_detection_yunet_2023mar.onnx" OUT_DIR = "./output" PAD_RATIO = 0.35 EMP_DB = load_employee_db("employees.csv") # id,name,department def run(image_path: str, model_path: str = MODEL_PATH, out_dir: str = OUT_DIR, pad_ratio: float = PAD_RATIO): os.makedirs(out_dir, exist_ok=True) stem = os.path.splitext(os.path.basename(image_path))[0] img = cv2.imread(image_path) assert img is not None, f"读图失败: {image_path}" # Step0: 去反光预处理 img = remove_glare(img) # ---------- step1: Detect(先做人脸以便拿到双眼用于对齐) ---------- faces = detect_all_with_fallback( img, yolo_model_path="./inference/yolov8n-face.pt", yunet_model_path="./inference/face_detection_yunet_2023mar.onnx", yolo_conf=0.3, yolo_iou=0.5, # 你原来的 pad_ratio 说明是“按身高上、下、左、右 5cm 等效边距” pad_ratio=(3, 5, 3, 3) ) f1 = pick_smallest(faces) if not f1: print("[FACE] 原图未检测到人脸,退出") return # ---------- step2: Align(根据双眼把整图转正---------- img_aligned, M = rotate_to_flatten_eyes( img, f1["lexy"], f1["rexy"], f1["nose"] ) base_img = img_aligned # 统一后续都基于转正后的图 # ---------- step3: OCR(原图) ---------- ocr = OCRRunner() texts, tmp_json = ocr.get_texts(base_img, out_dir) fields = filter_texts(texts) final_fields, match_meta = reconcile_ocr_with_db(fields, EMP_DB, threshold= 0.4) print("match_meta:", match_meta) print("打卡新结果", final_fields) employee_id = final_fields.get("id") employee_name = final_fields.get('name') employee_department = final_fields.get('department') print(f"OCR fields: {fields}") # OCR 中间 JSON 删掉 if tmp_json and os.path.exists(tmp_json): try: os.remove(tmp_json) except Exception: pass # ---------- step4: Detect(再次在人脸方向正确的图上做人脸/框,提升后续裁剪稳定性) ---------- faces2 = detect_all_with_fallback( base_img, yolo_model_path="./inference/yolov8n-face.pt", yunet_model_path="./inference/face_detection_yunet_2023mar.onnx", yolo_conf=0.3, yolo_iou=0.5, pad_ratio=(0.25, 0.50, 0.25, 0.25) ) f2 = pick_smallest(faces2) # ---------- step5: Draw(按 pad_ratio 扩边截头像) ---------- face_for_crop = (f2.get("box") if isinstance(f2, dict) else None) or (f1.get("box") if isinstance(f1, dict) else None) avatar, avatar_xyxy = crop_avatar(base_img, face_for_crop, pad_ratio=pad_ratio) avatar_path = os.path.join(out_dir, f"{stem}_face.jpg") cv2.imwrite(avatar_path, avatar) print(f"[SAVE] {avatar_path}") # ---------- step6: 人脸核验(小头像 vs 大脸) ---------- # face_result, cos_sim, l2_dist = verify_faces(image_path, model_path) # ---------- 最终 JSON ---------- current_time = time.strftime('%Y-%m-%d %H:%M:%S', time.localtime()) if (employee_id): process_employee(int(employee_id), employee_name, employee_department, datetime.now()) final_json = os.path.join(out_dir, f"{stem}_face_result.json") def has_value(d: dict) -> bool: if not d: return False return any(str(d.get(k, "")).strip() for k in ("name", "id", "department")) if has_value(final_fields): avatar_path = os.path.join(out_dir, f"{stem}_face.jpg") cv2.imwrite(avatar_path, avatar) face_result = "真人打卡" print("打卡结果", final_fields) out = { "OCR": { "name": final_fields.get("name"), "id": final_fields.get("id"), "department": final_fields.get("department"), "istrue": face_result, "time": current_time, } } with open(final_json, "w", encoding="utf-8") as f: json.dump(out, f, ensure_ascii=False, indent=2) print("[OK] final json:", final_json) else: print("[INFO] OCR 未命中(name/id/department 皆空)") if __name__ == "__main__": if len(sys.argv) < 2: print("用法: python3 main.py <图片> [模型路径]") sys.exit(0) img_path = sys.argv[1] model_path = sys.argv[2] if len(sys.argv) >= 3 else MODEL_PATH run(img_path, model_path=model_path, out_dir=OUT_DIR, pad_ratio=PAD_RATIO) 为什么我的final_fields老是匹配csv文件最后一行
08-26
我们将基于 **STM32CubeMX + HAL 库 + 蓝牙模块(如 HC-05/HC-06 或 ESP8266)** 实现一个完整的 **蓝牙遥控无人机飞行控制系统**,支持: - 通过手机 APP 发送指令 - 解析蓝牙串口数据 - 控制无人机的 **油门、偏航、俯仰、横滚** - 集成你已有的 **MPU6050 姿态解算** 和 **串级 PID 控制系统** --- ## ✅ 硬件与软件环境 | 项目 | 配置 | |------|------| | MCU | STM32F103C8T6 / F4系列等 | | 开发工具 | STM32CubeMX + Keil / STM32CubeIDE | | 蓝牙模块 | HC-05 / HC-06(SPP 协议),连接到 USART2 | | 通信方式 | UART 接收字符串或二进制协议 | | 手机端APP | 可使用“蓝牙串口助手”或自定义APP | --- ## ✅ 功能目标 实现以下功能: - 手机发送控制指令(例如:`R:50,P:30,Y:20,T:70`) - STM32 解析指令 → 提取 Roll, Pitch, Yaw, Throttle - 结合 MPU6050 姿态 → 运行串级PID → 输出PWM控制电机 --- ## ✅ 第一步:STM32CubeMX 配置 ### 1. 时钟配置(以 F103 为例) - SYS: 选择 `Serial Wire` 调试接口 - RCC: HSE 外部晶振使能 - Clock Configuration: 设置系统主频为 72MHz ### 2. UART 配置(用于蓝牙) - USART2: - Mode: Asynchronous - Baud Rate: 9600 或 115200(根据蓝牙模块设置) - NVIC: 使能中断(优先级高于主循环) > 📌 引脚连接示例: ``` HC-05 TX → PA3 (USART2_RX) HC-05 RX → PA2 (USART2_TX) ``` ### 3. 生成代码并添加外设句柄 ```c extern UART_HandleTypeDef huart2; ``` --- ## ✅ 第二步:蓝牙接收模块(非阻塞方式) 我们使用 **中断 + 缓冲区** 方式接收数据,避免阻塞主循环。 ### 文件:`bluetooth.h` ```c // bluetooth.h #ifndef __BLUETOOTH_H #define __BLUETOOTH_H #include <stdint.h> #include <string.h> // 最大命令长度 #define BT_BUFFER_SIZE 64 #define BT_CMD_TERMINATOR '\n' // 控制结构体 typedef struct { int16_t roll; // -100 ~ +100 int16_t pitch; // -100 ~ +100 int16_t yaw; // -100 ~ +100 int16_t throttle; // 0 ~ 100 uint8_t updated; // 标志位:是否接收到新指令 } BT_Control_t; // 函数声明 void Bluetooth_Init(void); void Bluetooth_Parse(void); // 在主循环中调用解析 extern BT_Control_t bt_cmd; #endif ``` --- ### 文件:`bluetooth.c` ```c // bluetooth.c #include "bluetooth.h" #include "usart.h" // 自动生成的头文件 #include "string.h" #include "stdio.h" BT_Control_t bt_cmd = {0}; uint8_t bt_rx_byte = 0; uint8_t bt_rx_buffer[BT_BUFFER_SIZE]; uint8_t bt_rx_index = 0; void Bluetooth_Init(void) { // 启动 UART 中断接收 HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &bt_rx_byte, 1); } // UART 回调函数(需在 main.c 中重写) void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if (huart->Instance == huart2.Instance) { if (bt_rx_byte == BT_CMD_TERMINATOR || bt_rx_index >= BT_BUFFER_SIZE - 1) { bt_rx_buffer[bt_rx_index] = '\0'; // 触发解析 Bluetooth_Parse(); // 重置缓冲区 bt_rx_index = 0; } else { bt_rx_buffer[bt_rx_index++] = bt_rx_byte; } // 继续开启下一次中断接收 HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &bt_rx_byte, 1); } } void Bluetooth_Parse(void) { char *buffer = (char*)bt_rx_buffer; // 示例格式: R:50,P:30,Y:20,T:70\n int r = 0, p = 0, y = 0, t = 0; int parsed = sscanf(buffer, "R:%d,P:%d,Y:%d,T:%d", &r, &p, &y, &t); if (parsed == 4) { bt_cmd.roll = (int16_t)(r > 100 ? 100 : (r < -100 ? -100 : r)); bt_cmd.pitch = (int16_t)(p > 100 ? 100 : (p < -100 ? -100 : p)); bt_cmd.yaw = (int16_t)(y > 100 ? 100 : (y < -100 ? -100 : y)); bt_cmd.throttle = (int16_t)(t > 100 ? 100 : (t < 0 ? 0 : t)); bt_cmd.updated = 1; // 标记更新 } // 可选:打印调试信息 // printf("Parsed: R%d P%d Y%d T%d\r\n", r, p, y, t); } ``` > ⚠️ 注意:你需要在 `main.c` 的 `HAL_UART_RxCpltCallback` 中调用 `Bluetooth_Parse()` 或确保回调被正确注册。 --- ## ✅ 第三步:整合到主控逻辑(`main.c`) ```c // main.c #include "main.h" #include "mpu6050.h" #include "imu.h" #include "pid.h" #include "cascade_pid.h" #include "bluetooth.h" #include "motor.h" // 自定义电机混控 extern UART_HandleTypeDef huart2; CascadePID_Controller cpid; _st_AngE Angle = {0}; float base_throttle = 0.0f; int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_USART2_UART_Init(); // 蓝牙串口 MPU_Init(); MPU_Calibrate(100); imu_rest(); CascadePID_Init(&cpid); Motor_Init(); // 初始化PWM输出 Bluetooth_Init(); // 启动蓝牙接收中断 float dt; uint32_t last_tick = HAL_GetTick(); while (1) { uint32_t now = HAL_GetTick(); dt = (now - last_tick) / 1000.0f; if (dt < 0.015f) { // 最小时间间隔保护 HAL_Delay(1); continue; } last_tick = now; // --- 1. 获取IMU数据并更新姿态 --- MpuGetData(); GetAngle((const _st_Mpu*)&MPU6050, &Angle, dt); // --- 2. 检查蓝牙是否有新命令 --- if (bt_cmd.updated) { bt_cmd.updated = 0; // 清除标志 // --- 3. 将遥控输入映射为目标角度 --- float target_roll = ((float)bt_cmd.roll) * 30.0f / 100.0f; // ±30° float target_pitch = ((float)bt_cmd.pitch) * 30.0f / 100.0f; float target_yaw = ((float)bt_cmd.yaw) * 90.0f / 100.0f; // ±90°快速向 base_throttle = ((float)bt_cmd.throttle) * 1000.0f; // 映射到PWM范围 // --- 4. 运行串级PID --- float out_roll, out_pitch, out_yaw; CascadePID_Update(&cpid, target_roll, target_pitch, target_yaw, Angle.roll, Angle.pitch, Angle.yaw, MPU6050.gyroX, MPU6050.gyroY, MPU6050.gyroZ, dt, &out_roll, &out_pitch, &out_yaw); // --- 5. 混控输出到四个电机 --- Motor_Mixer(out_roll, out_pitch, out_yaw, base_throttle); } else { // 无指令时停机(安全机制) Motor_StopAll(); } HAL_Delay(20); // 控制频率 ~50Hz } } ``` --- ## ✅ 手机端操作建议 ### 使用任意蓝牙串口APP(如:Serial Bluetooth Terminal) 发送指令格式(每行一条): ``` R:0,P:0,Y:0,T:20 R:50,P:0,Y:0,T:40 R:0,P:-30,Y:60,T:50 ``` 含义: - `R`: Roll(左负右正) - `P`: Pitch(前负后正) - `Y`: Yaw(左负,右转正- `T`: Throttle(油门百分比) > 💡 你可以开发一个简单的 Android/iOS App 实现摇杆控制,自动拼接并发送这些命令。 --- ## ✅ 安全增强建议 | 功能 | 实现方法 | |------|----------| | **超时保护** | 如果超过1秒未收到指令 → 自动降落 | | **指令校验** | 添加校验和或固定起始符(如 `$`) | | **最小油门检测** | 防止意外启动 | | **状态反馈** | 通过蓝牙回传当前姿态 `printf("A:%.1f,%.1f,%.1f\r\n", Angle.roll, ...);` | --- ## ✅ 扩展功能设想 1. **双向通信**:手机显示当前姿态角、电池电压等 2. **模式切换**:通过蓝牙切换“定高模式”、“航向锁定”等 3. **参数调节**:手机发送 `KP:3.0,KI:0.02,KD:0.5` 修改PID参数 4. **日志记录**:通过蓝牙导出飞行数据用于分析 ---请问该蓝牙部分怎么在e调试软件上使用,请详细说明
10-02
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