我的缺点实在太多!

我的缺点实在太多!

常反思自己的缺点,

服从公司计划与安排,

改变自由主义的作风,

对内抓大放小,

对外保持沉默;

做事要有计划,

遇事放一放、等一等,

想好了再做,切勿冲动行事;

机会总是很多,但有舍才有得!

言多遭人烦、话急易伤人,

说话要讲究技巧和注意场合!

六自由度机械臂ANN工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN工神经网络设计展开,详细介绍了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论与Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程与科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真与优化中的综合性价值。; 适合群:具备一定Matlab编程基础,从事机器控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学与动力学建模方法;②学习工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导与仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究与复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模与神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法与仿真方法拓展自身研究思路。
### 奇异值分解 SVD 的局限性与适用场景限制 #### 局限性分析 奇异值分解(SVD)虽然功能强大,但在实际应用中也存在一些固有的缺陷。这些缺陷主要体现在计算复杂度、存储需求以及对噪声数据的敏感性等方面。 1. **高计算成本** 对于大规模矩阵而言,执行完整的 SVD 计算可能非常耗时且资源密集。这是因为标准 SVD 需要找到整个矩阵的所有特征向量和特征值[^1]。这种高昂的成本使得在实时或在线环境中使用完整 SVD 变得不切实际。 2. **内存占用过高** 当处理超大型稀疏矩阵时,传统 SVD 方法会将输入矩阵转化为稠密形式进行运算,这可能导致巨大的内存消耗甚至超出硬件能力范围。 3. **对噪声敏感** 如果原始数据含有较多随机误差或者异常点,则可能会显著影响最终得到的结果质量。由于 SVD 是基于最小二乘原则构建起来的技术,在面对含噪情况下的表现往往不如其他鲁棒性强的方法那样稳定可靠[^2]。 4. **难以解释物理意义** 虽然可以通过观察左/右奇异向量来获取某些模式信息,但对于很多特定领域来说,如何把这些抽象出来的成分映射回现实世界仍然是一个挑战。 #### 适用场景限制 尽管如此,通过引入不同类型的改进版本如截断型(truncated) 或者随机化(randomized),可以在一定程度上缓解上述部分问题从而扩大其应用场景边界: - 截断奇异值分解(Truncated SVD): 它只保留前 k 大个最重要的奇异数及其对应方向来进行降维操作,这样既可以减少不必要的冗余同时也加快了速度; - 随机奇异值分解(Randomized SVD): 利用了概率采样机制快速估计出近似的解而无需精确遍历每一个元素位置关系。 然而即便有了这些优化措施之后仍需注意以下几点约束条件才能更好地利用该方法解决问题: - 数据规模适中: 尽管有多种加速手段可用但如果目标对象实在太大还是建议考虑更轻量化替代方案比如PCA等; - 清晰的目标导向: 明确知道希望通过什么方式降低维度并保持哪些特性不变非常重要因为不同的实现路径会产生差异化的后果效果. ```python import numpy as np from scipy.sparse.linalg import svds # 构建一个简单的例子展示 Truncated SVD 使用过程 matrix = np.array([[1, 0], [0, 1]]) u, s, vt = svds(matrix, k=1) print("U:", u) print("Sigma:", s) print("V transpose:", vt) ```
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