守护进程的实现

6个步骤

 

步骤1:创建子进程,杀死父进程,目的是为了步骤2中调用setsid可以成功。

 

步骤2:创建新会话,并自任组长。目的是脱离控制终端

               会话组长调用 setsid 会失败,步骤1创建的子进程必然不是会话组长,

               这就保证了 setsid 可以成功。

 

步骤3:修改工作目录为根目录。

              当进程没有结束时,工作目录是不能卸载的,为了防止这种情况,

              把工作目录设为根目录。因为根目录一般是不用卸载的。

 

步骤4:修改文件权限掩码,很多情况下,守护进程会创建很多临时文件,

              出于安全性考虑,往往不希望这些文件被其他用户查看,这时可以

               使用 umask 函数修改文件权限,创建掩码的取值,以满足守护进程的要求。

 

步骤5:关闭标准输入输出

 

 

int daemon_me()
{
    int  fd;

    /* 步骤1: 创建子进程,杀死父进程 */
    switch (fork()) {
        case -1:
            return -1;

        case 0:
            break;

        default:
            exit(0);
    }

    /* 步骤2: 创建新会话,自任组长 */
    if (setsid() == -1) {
        return -1;
    }

    /* 步骤3: 修改工作目录 */
    chdir("/");

    /* 步骤4: 将文件权限掩码设为0 */
    umask(0);

    /* 步骤5: 关闭标准输入输出 */
    fd = open("/dev/null", O_RDWR);
    if (fd == -1) {
        return -1;
    }

    if (dup2(fd, STDIN_FILENO) == -1) {
        return -1;
    }

    if (dup2(fd, STDOUT_FILENO) == -1) {
        return -1;
    }

    if (dup2(fd, STDERR_FILENO) == -1) {
        return -1;
    }

    if (fd > STDERR_FILENO) {
        if (close(fd) == -1) {
            return -1;
        }
    }

    return 0;
}
 

 

 

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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