Java内部类

Java内部类详解

Java内部类

 

1、常见的内部类分为四种即:成员内部类、局部内部类、匿名内部类、静态内部类。

 

2、成员内部类:

1)成员内部类,顾名思义定义在类内部就像类的成员一样(成员变量、成员方法)。

2)创建成员内部类对象的方法(外部类想要访问内部类,并不像内部类访问外部类那样简单):

成员内部类依托其外部类而存在,故在创建内部类对象时需要首先创建外部类对象。

如果直接创建内部类对象会报错如上图。正确方法如下:

3)成员内部类可以无条件访问外部类的属性和方法,private修饰的也可访问(这是因为Java程序在编译时自动为内部类创建了指向其外部类的引用)。这里需要注意的是,当成员内部类中属性名称,方法名称与外部类相同时,若直接用方法名和变量名来引用,引用的是内部类中的属性和方法。详细情况如下:

代码:

输出结果:

4)成员内部类可用的访问控制修饰符有:publicprotected、默认(不写)、private。这里与外部类不同。比如私有内部类只有其外部类可以访问。

 

3、局部内部类:

1)局部内部类就是在方法中定义的内部类或者在某作用域内。(Java允许类之间相互嵌套,同样也允许类与方法的相互嵌套。)

2)局部内部类可用的访问控制修饰符有:publicprotected、默认(不写)、private

3)局部内部类与匿名内部类(下文将会讲到)中只能访问有final修饰的局部变量。(原因。。。有兴趣的话自己研究研究吧,自己百度了一下说是为了确保一致性。我这里不详细说了。)

 

4、静态内部类:

1)静态内部类,顾名思义就是用static修饰符修饰的类。

2)静态内部类与普通内部类不同的是:静态内部类不依托于外部类,因此静态内部类不能访问外部类中的非静态成员。

3)创建静态内部类对象可以直接创建不必再创建外部类对象。如:Outer.Inner in = new Outer.Inner();

 

5、匿名内部类:

1)匿名内部类,顾名思义就是没有名字的内部类。如Android中常将按钮监听写成匿名内部类形式,还有线程类等等。

2)匿名内部类使用也并不是没有条件的,匿名内部类使用比先实现一个接口或者继承一个父类。

 

3)匿名内部类由于没有名字,所以它没有构造函数。

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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