What is ESI?

最新推荐文章于 2021-02-03 18:27:54 发布
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The ESI(Edge Side Includes) language is conceptually similar in many ways to the Server Side Includes (SSI) function found in many web servers. It is an in-markup scripting language that is interpreted before the page is served to the client.

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如何手动创建一个EtherCAT ESI文件？
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### 手动编写和配置 EtherCAT ESI 文件的步骤指南 EtherCAT ESI（EtherCAT Slave Information）文件是用于描述从站设备特性的XML格式文件，确保主站能够正确识别和配置从站。手动创建ESI文件需要理解其结构并遵循特定规范。 #### 1. 理解 ESI 文件的基本结构 一个标准的ESI文件包含多个部分，包括设备信息、寄存器配置、对象字典、PDO映射等。以下是一个简化版的ESI文件示例： ```xml <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <Device> <DeviceInfo> <VendorName>Example Vendor</VendorName> <ProductName>Example Product</ProductName> <RevisionNumber>0x12345678</RevisionNumber> <SerialNumber>0x9ABCDEF0</SerialNumber> </DeviceInfo> <Registers> <Register> <Address>0x0010</Address> <DefaultValue>0x0001</DefaultValue> </Register> </Registers> <ObjectDictionary> <Object> <Index>0x6000</Index> <SubIndex>0x00</SubIndex> <DataType>BOOLEAN</DataType> <AccessType>ro</AccessType> <Name>Status</Name> </Object> </ObjectDictionary> <PDOMapping> <TxPDO> <Index>0x1A00</Index> <MappedObjects> <Object> <Index>0x6000</Index> <SubIndex>0x00</SubIndex> </Object> </MappedObjects> </TxPDO> </PDOMapping> </Device> ``` #### 2. 编写设备信息部分 在`<DeviceInfo>`标签中定义厂商名称、产品名称、修订号和序列号。这些字段帮助主站在运行时识别从站设备。例如，`<VendorName>`可以设置为设备制造商的名称，`<ProductName>`表示具体的产品型号[^1]。 #### 3. 配置寄存器信息 `<Registers>`部分用于定义从站控制器的寄存器地址及其默认值。每个`<Register>`条目应包含`<Address>`和`<DefaultValue>`字段，用于指定寄存器地址和上电时的初始值。这部分信息对于主站读取或写入从站状态至关重要[^1]。 #### 4. 定义对象字典 对象字典（Object Dictionary, OD）是CANopen协议中的核心概念，也被EtherCAT使用。在`<ObjectDictionary>`中，每个`<Object>`代表一个可访问的数据项，包含索引、子索引、数据类型、访问权限及名称。例如，布尔类型的输入信号可以通过如下方式定义： ```xml <Object> <Index>0x6000</Index> <SubIndex>0x00</SubIndex> <DataType>BOOLEAN</DataType> <AccessType>ro</AccessType> <Name>Status</Name> </Object> ``` 此对象表示只读布尔值，索引为`0x6000:0x00`，可用于表示设备状态位[^1]。 #### 5. 配置 PDO 映射 过程数据对象（PDO）映射决定了哪些对象字典条目被包含在周期性通信中。在`<PDOMapping>`中定义TxPDO（传输PDO）和RxPDO（接收PDO），指定对应的索引以及映射的对象。例如，将上述的状态位映射到一个TxPDO中： ```xml <TxPDO> <Index>0x1A00</Index> <MappedObjects> <Object> <Index>0x6000</Index> <SubIndex>0x00</SubIndex> </Object> </MappedObjects> </TxPDO> ``` 该配置表示索引为`0x1A00`的PDO包含一个对象`0x6000:0x00`，即设备状态位将在每次周期通信中被发送给主站[^1]。 #### 6. 使用工具验证和编辑 ESI 文件 尽管可以手动编写ESI文件，但建议使用专业的工具进行验证和调试。一些常见的工具包括： - **TwinCAT ESI Editor**：由Beckhoff提供，支持图形化编辑和验证ESI文件。 - **KPA EtherCAT Studio**：具备语法检查和自动补全功能。 - **XML Schema Validation Tools**：结合官方提供的`ethercat.xsd`模式文件对ESI进行验证[^1]。 这些工具可以显著减少错误并提高开发效率。 ---
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