liunx内存

本文详细解析了Linux系统中free命令的输出数据含义,包括物理内存、缓存内存的统计方式,并阐述了buffers与cache的区别及其对系统性能的影响。

free -m

             total       used       free     shared    buffers     cached

Mem:   15947      15707        240          0        473       2034

-/+ buffers/cache:  13200       2747

 

Swap:         8191        274       7917

 Mem:表示物理内存统计 

-/+ buffers/cached:表示物理内存的缓存统计 
Swap:表示硬盘上交换分区的使用情况,这里我们不去关心。
系统的总物理内存:255988Kb(256M),但系统当前真正可用的内存并不是第一行free 标记的 24284Kb,它仅代表未被分配的内存。

我们使用total1、used1、free1、used2、free2 等名称来代表上面统计数据的各值,1、2 分别代表第一行和第二行的数据。

total1:表示物理内存总量。 
used1:表示总计分配给缓存(包含buffers 与cache )使用的数量,但其中可能部分缓存并未实际使用。 
free1:未被分配的内存。 
shared1:共享内存,一般系统不会用到,这里也不讨论。 
buffers1:系统分配但未被使用的buffers 数量。 
cached1:系统分配但未被使用的cache 数量。buffer 与cache 的区别见后面。 
used2:实际使用的buffers 与cache 总量,也是实际使用的内存总量。 
free2:未被使用的buffers 与cache 和未被分配的内存之和,这就是系统当前实际可用内存。


可以整理出如下等式:

total1 = used1 + free1

total1 = used2 + free2

used1 = buffers1 + cached1 + used2 = 473+2034+ 13200=15707

free2 = buffers1 + cached1 + free1 =473+2043+240=2747 (真正可用内存)

buffer 与cache 的区别
buffer is something that has yet to be "written" to disk. A cache is something that has been "read" from the disk and stored for later use.
 
两者都是RAM中的数据。简单来说,buffer是即将要被写入磁盘的,cache是被从磁盘中读出来的。
buffer是用于存储速度不同步的设备或优先级不同的设备之间传输数据的区域。缓冲(buffers)是根据磁盘的读写设计的,把分散的写操作集中进行,减少磁盘碎片和硬盘的反复寻道,从而提高系统性能。
cache经常被用在磁盘的I/O请求上,如果有多个进程都要访问某个文件,于是该文件便被做成cache以方便下次被访问,这样可提供系统性能。缓存(cached)是把读取过的数据保存起来,重新读取时若命中(找到需要的数据)就不要去读硬盘了,若没有命中就读硬盘。其中的数据会根据读取频率进行组织,把最频繁读取的内容放在最容易找到的位置,把不再读的内容不断往后排,直至从中删除

 

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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