tomcat 7 源码分析-7 server初始化中的JMX(DynamicMBean)再续

本文详细介绍了如何使用Tomcat包轻松将自己的对象注册为MBeans,并通过实例展示了如何创建和注册DynamicMBean,以及如何利用Registry简化调用过程。

这里说下tomcat对DynamicMBean的实现和封装。利用tomcat包,可以轻松实现将自己的对象注册为MBeans。

看个例子就明白了。

package com.MBean.test;

import org.apache.tomcat.util.modeler.BaseNotificationBroadcaster;

public class DyMBeanObj extends BaseNotificationBroadcaster{
	
    public int getConnectionNumber() { 
    	return this.conNum ; 
        } 
     
        public synchronized void setConnectionNumber(int con_Num ) {

    	this.conNum = con_Num ; 
     
    	System.out.println("Connection Number now " + this.conNum ); 
        } 
        private int conNum = DEFAULT_CON_Num;
        private static final int DEFAULT_CON_Num= 20; 

}
 
package com.MBean.test;
import javax.management.*;

import org.apache.tomcat.util.modeler.Registry;

public class DyMBeanTest {

	/**
	 * @param args
	 */
	public static void main(String[] args) throws Exception{
		// TODO Auto-generated method stub
		DyMBeanObj obj = new DyMBeanObj();//将这个Object-->动态MBean
		ObjectName on = null;
		on = new ObjectName("com.MBeans:type=test");//此MBean的域和类型		
		Registry.getRegistry(null, null).registerComponent(obj, on, null);	
		System.out.println("Waiting for incoming requests...");  
		Thread.sleep(Long.MAX_VALUE);  
	}

}

 查看运行效果,可以直接看上篇文章。

 

不管是DynamicMBean还是StandardMBean,都需要ObjectName,可以利用一串字符构造这个对象。

”com.MBeans:type=test“,其实就是Domain:key=value

 

Registry大大简化了DynamicMBean的调用,讲MBeanServer的create也封装了。

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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