Java修饰符归纳

本文详细介绍了Java中的几种关键修饰符,包括final、static、transient、volatile、strictfp、native等,阐述了它们的作用及使用场景,帮助读者深入理解Java语言特性。

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[color=red]final[/color]
1.final类
final类不能被继承,因此final类的成员方法没有机会被覆盖,默认都是final的。在设计类时候,如果这个类不需要有子类,确信这个类不会载被扩展,那么就定义为final类。

2.final方法
如果一个类不允许其子类覆盖某个方法,则可以把这个方法声明为final方法。final不能用于修饰构造方法。父类的private成员方法是不能被子类方法覆盖的,因此private类型的方法默认是final类型的。基本目的可以归纳为:
a.锁定方法,防止任何继承类修改它的意义和实现。
b.执行效率高。编译器在遇到调用final方法时候会转入内嵌机制,执行效率提高很大。

3.final变量
用final修饰的成员变量表示常量,一旦给final变量初值后,值就不能再改变了。这里不可改变的意思对基本类型来说是其值不可变,而对于对象变量来说其引用不可再变。其初始化可以在两个地方,一是其定义处,也就是说在final变量定义时直接给其赋值,二是在构造函数中。这两个地方只能选其一。
final修饰的变量有三种:静态变量、实例变量和局部变量,分别表示三种类型的常量。
final变量定义的时候,可以先声明,而不赋初值,这种变量也称为blank final,编译器会确保blank final在使用之前必须被初始化。这样一个类中的final数据成员就可以实现依对象而有所不同,却有保持其恒定不变的特征。

4.final参数
当方法形参为final类型时,改参数就是只读的。其中嵌套类中使用的外部数据都是final类型的。

[color=red]static[/color]
1.static方法
在一个类中定义一个方法为static,无需本类的实例对象即可调用此方法,当然任何的实例也可以调用。静态方法中不能用this和super关键字,不能直接访问所属类的实例变量和实例方法(就是不带static的成员变量和成员成员方法),只能访问所属类的静态成员变量和成员方法。
一般来说,静态方法常常出现在utils或者helper类中。static方法独立于任何实例,因此static方法必须被实现,而不能abstract。

2.static变量
所有此类实例共享此static变量,也就是说在类装载时,只分配一块存储空间,所有此类的对象都可以操控此块存储空间.
java变量可分两种:一种是被static修饰的变量,叫静态变量或类变量;另一种是没有被static修饰的变量,叫实例变量。两者的区别是:
对于静态变量在内存中只有一个拷贝(节省内存),JVM只为静态分配一次内存,在加载类的过程中完成静态变量的内存分配,可用类名直接访问,当然也可以通过对象来访问,但是不推荐。
对于实例变量,没创建一个实例,就会为实例变量分配一次内存,实例变量可以在内存中有多个拷贝,互不影响。

3.static代码块
用static修饰的代码块表示静态代码块,是在类中独立于类成员的static语句块,可以有多个,位置可以随便放,它不在任何的方法体内,当JVM加载类时,就会执行该代码块,如果static代码块有多个,JVM将按照它们在类中出现的先后顺序依次执行它们,每个代码块只会被执行一次。

[color=red]transient[/color]
如果用transient声明一个实例变量,当对象被序列化的时候,它不会被序列化。

[color=red]volatile[/color]
volatile告诉编译器被volatile修饰的变量可以被程序的其他部分改变。在多线程程序中,有时两个或更多的线程共享一个相同的实例变量。考虑效率问题,每个线程可以自己保存该共享变量的私有拷贝。实际的变量副本在不同的时候更新,如当进入synchronized方法时.
volatile只能用于原子方式(atomic)对变量的操作上,也就是访问改变量的method只能单一的load或者存储,如果该method有其他的程序代码,这些程序代码在操作过程中不能够以该变量来改变它的值。eg,++、--操作就不能用于volatile变量,因为它包含了载入,计算,存储三个步骤。
要注意,对一个数组声明为volatile,只是让数组的引用是volatile,数组中的元素并不是volatile。

[color=red]strictfp[/color]
在Java虚拟机进行浮点运算时,如果没有指定strictfp关键字时,Java的编译器以及运行环境在对浮点运算得到的结果往往无法令你满意。而一旦使用了strictfp来声明一个类、接口或者方法时,那么所声明的范围内Java的编译器以及运行环境会完全依照浮点规范IEEE-754来执行。因此如果你想让你的浮点运算更加精确,而且不会因为不同的硬件平台所执行的结果不一致的话,那就请用关键字strictfp。
你可以将一个类、接口以及方法声明为strictfp,但是不允许对接口中的方法以及构造函数声明strictfp关键字。一个类被声明为strictfp,那么该类中所有的方法都是strictfp的。

[color=red]native[/color]
与操作平台相关,只定义方法而不实现,方法的实现被一个外部的库实现。一般用于JNI调用。
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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