ARM+LINUX移植攻略(一) U-boot-2009.08移植TE2440II开发板--环境搭建

本文详细介绍了在Ubuntu环境下进行Uboot移植所需的交叉编译环境搭建过程,包括arm-linux-gcc-4.3.2的配置及环境变量的设定,并提供了tftp服务的配置步骤以实现开发板与主机之间的文件传输。

哈尔滨理工大学软件工程专业08-7李万鹏原创作品,转载请标明出处
http://blog.youkuaiyun.com/woshixingaaa/archive/2011/01/30/6170200.aspx

平台:
虚拟机:VirtualBox Ubuntu 9.10
文件传输工具:SSHSecureShellClient-3.2.9
交叉编译环境:arm-linux-gcc-4.3.2
与开发板通信:tftp
Uboot移植步骤一:
建立交叉编译环境:arm-linux-gcc-4.3.2
1.将arm-linux-gcc-4.3.2.tgz复制到任意路径下;
2.确保安装了标准C开发环境,sudo apt-get install build-essential libncurses5-dev;
3.在终端进入arm-linux-gcc-4.3.2.tgz存放目录,再sudo tar -zxvf arm-linux-gcc-4.3.2.tgz -C /(注意大写C字母后留一个空格),这样会自动解压到/usr/local/4.3.2目录下);
4.修改环境变量,使交叉编译环境生效。
vim ~/.profile
在这个文件最后添加上自己的环境变量:export PATH=$PATH:/usr/local/arm/4.3.2/bin
然后在终端执行source ~/.profile ,即可立即生效。
5. arm-linux-gcc -v
Using built-in specs.
Target: arm-none-linux-gnueabi
Configured with: /scratch/julian/lite-respin/linux/src/gcc-4.3/configure --build=i686-pc-linux-gnu --host=i686-pc-linux-gnu --target=arm-none-linux-gnueabi --enable-threads --disable-libmudflap --disable-libssp --disable-libstdcxx-pch --with-gnu-as --with-gnu-ld --enable-languages=c,c++ --enable-shared --enable-symvers=gnu --enable-__cxa_atexit --with-pkgversion='Sourcery G++ Lite 2008q3-72' --with-bugurl=
https://support.codesourcery.com/GNUToolchain/ --disable-nls --prefix=/opt/codesourcery --with-sysroot=/opt/codesourcery/arm-none-linux-gnueabi/libc --with-build-sysroot=/scratch/julian/lite-respin/linux/install/arm-none-linux-gnueabi/libc --with-gmp=/scratch/julian/lite-respin/linux/obj/host-libs-2008q3-72-arm-none-linux-gnueabi-i686-pc-linux-gnu/usr --with-mpfr=/scratch/julian/lite-respin/linux/obj/host-libs-2008q3-72-arm-none-linux-gnueabi-i686-pc-linux-gnu/usr --disable-libgomp --enable-poison-system-directories --with-build-time-tools=/scratch/julian/lite-respin/linux/install/arm-none-linux-gnueabi/bin --with-build-time-tools=/scratch/julian/lite-respin/linux/install/arm-none-linux-gnueabi/bin
Thread model: posix
gcc version 4.3.2 (Sourcery G++ Lite 2008q3-72)

步骤二:
搭建tftp
1、安装server与client
sudo apt-get install tftpd tftp openbsd-inetd
2、新建inetd启动文件
sudo gedit /etc/inetd.conf
tftp dgram udp wait nobody /usr/sbin/tcpd /usr/sbin/in.tftpd /home/hacker/tftpboot # /home/hacker/tftpboot为tftp主目录
3、重新启动inetd服务
sudo /etc/init.d/openbsd-inetd start
4、测试tftpd服务是否成功
tftp localhost
tftp> verbose
应该显示:Verbose mode on.
tftp> trace
应该显示 Packet tracing on.
在/home/hacker 建立tftpdown目录
mkdir /home/hacker/tftpdown
新建文件 2.txt 设置权限
touch 2.txt
chmod 777 2.txt
在 /home/hacker/tftpboot中
新建文件 1.txt
touch 1.txt
chmod 777 1.txt
chmod 777 tftpboot
chmod 777 tftpdown
tftp>get 1.txt 从tftpboot接受文件
如果想向tftpboot上传文件,先在tftpboot中建一个空的2.txt
然后 tftp>put 2.txt

步骤三:

1.首先查看Ubuntu的IP地址,在windows下可以Ping通

image

2.开启SSH服务,实现linux与windows之间的文件传输

Windows中,从网上下载SSHSecureShellClient-3.2.9,界面如图:

clip_image002

3.Ubuntu中如果使本机开放SSH服务就需要安装openssh-server

sudo apt-get install openssh-server

然后确认sshserver是否启动了:

ps –e |grep ssh

如果看到sshd,那说明ssh-server已经启动了。

4.开启到linux连接,如下:

点击Quick connect,在对话框中根据自己的情况进行输入

clip_image004

5. 输入你的密码。

clip_image006

6.这样就登陆成功了。

clip_image008

7.上传文件

clip_image010

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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