《荒漠甘泉》4月22日

《荒漠甘泉》4月22日


  “他知道我所行的路。”(约伯记二十三章10节)

  信徒哪!这是何等靠得住的事实!你的路——不管是曲是直,是窄是宽,是崎岖是平坦——他都知道。他是全能的神,指导我们的脚步:有时向着玛拉,有时向着以琳。

  路不一定尽都易行,但在出埃及黑暗的路口,神供给以色列子民以云柱和火柱,吗哪和甘泉,炉子里燃烧着烈火,我们不仅仅能信靠那点火的人,并且我们可以断定烈火不是用来烧毁我们,乃是用来锻炼我们,锻炼过程迟早完成之后,我们将成精金。

  人们认为神离我们很远的时候,他却最接近我们。“我的灵在我里面发昏的时候,你知道我的道路。。”(诗篇142篇3节)

  你可知道,神比太阳最光辉的辐射还要光明,早晨他以荣光唤醒我们,整天以慈爱和温柔的视线,照着我们,知道我们要走的道路。你明白这道理吗?

  世人在患难的时候,往往空洞地喊着“天意”一词。何谓天意?为什么放弃了活的神,放弃了有生命的耶和华,代之以空洞无生命的所谓天意!

  我们如果能像约伯一样,在灾难中间,只看见神的手,我们的试炼就会变得轻松了。约伯在示巴人的刀剑后面,在天上降下的火后面,在旷野刮来的狂风后面,都看见神的手。

  “赏赐的是耶和华,收取的也是耶和华;耶和华的名是应当称颂的。”(约伯记1章21节)

  约伯在每一件事情上看见神,所以他能在炉火中说:“他虽杀我,我还要信靠他。”(约伯记13章15节,直译。)——马克特夫(Macduff)
内容概要:本文详细介绍了如何使用STM32微控制器精确控制步电机,涵盖了从原理到代码现的全过程。首先,解释了步电机的工作原理,包括定子、转子的构造及其通过脉冲信号控制转动的方式。接着,介绍了STM32的基本原理及其通过GPIO端口输出控制信号,配合驱动器芯片放大信号以驱动电机运转的方法。文中还详细描述了硬件搭建步骤,包括所需硬件的选择与连接方法。随后提供了基础控制代码示例,演示了如何通过定义控制引脚、编写延时函数和控制电机转动函数来现步电机的基本控制。最后,探讨了阶优化技术,如定时器中断控制、S形或梯形加减速曲线、微步控制及DMA传输等,以提升电机运行的平稳性和精度。 适合人群:具有嵌入式统基础知识,特别是对STM32和步电机有一定了解的研发人员和技术爱好者。 使用场景及目标:①学习步电机与STM32的工作原理及二者结合的具体现方法;②掌握硬件连接技巧,确保各组件间正确通信;③理解并践基础控制代码,现步电机的基本控制;④通过阶优化技术的应用,提高电机控制性能,现更精细和平稳的运动控制。 阅读建议:本文不仅提供了详细的理论讲解,还附带了完整的代码示例,建议读者在学习过程中动手践,结合际硬件行调试,以便更好地理解和掌握步电机的控制原理和技术细节。同时,对于阶优化部分,可根据自身需求选择性学习,逐步提升对复杂控制统的理解。
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