synchronized 和 ReentrantLock

JDK5.0 开始,有两种机制来保护代码块不受并行访问的干扰.从旧版本的java用的synchronized 关键字达到这个目的,而JDK5.0引进勒ReentrantLock类。在测试线程的并行访问时,不同线程中调用的是同一个加锁对象所在类的实例。不同的实例,会得到不同的锁对象,最终结果是互不干扰。

Synchronized 关键字:
java中两种使用synchronized的方式:同步代码块,同步方法.
synchronized(obj)表示若多个线程同时访问时,只让其中一个线程最先取得obj对象对其加锁。其他线程则阻塞直到取得obj对象的线程执行代码块,此时被加锁的obj对象得到释放(解锁),其他线程得到通知取得该锁的obj对象。继续执行!
很多情况可以使用synchronized(this){..}来同步代码块,但需要注意的是,使用this作为同步对象的话,如果同一个类中存在多个synchronized(this){..}代码块,其中任何一个synchronized(this)代码块处于被执行状态,则其他线程对其他synchronized(this){..}代码块的访问也会受到阻塞。
需注意:同步代码块synchonized(this){}的多线程阻塞问题(包括synchronized同步方法),在并发处理的系统中(比如WEB服务器)会严重影响性能,建议慎重使用。可以使用sychronized(obj){..}缩小同步资源对象的范围来解决这个问题!


package com.mz.xx.tb;

import java.util.concurrent.locks.Lock;
import java.util.concurrent.locks.ReentrantLock;

public class SynchronizedTest{

private Lock myLock = new ReentrantLock();

/**
* 第一种形式 同步方法
*/

// synchronized public void synchronized_Test1(){
// for(int i = 0;i<10;i++){
// try {
// Thread.sleep(2000);
// } catch (InterruptedException e) {
// // TODO Auto-generated catch block
// e.printStackTrace();
// }
// System.out.println("Synchronized way--"+Thread.currentThread().getName()+": "+i);
// }
// }

/**
* 第二种形式 同步代码块
*/

public void synchronized_Test2(){
synchronized (this) {
for(int i = 0;i<10;i++){
try {
Thread.sleep(2000);
} catch (InterruptedException e) {
// TODO Auto-generated catch block
e.printStackTrace();
}
System.out.println("Synchronized way--"+Thread.currentThread().getName()+": "+i);
}
}
}


/**
* 通过ReentrantLock同步代码块
*/
public void reentrantLock_Test(){
myLock.lock();//加锁
try {
for(int i = 0;i<10;i++){
Thread.sleep(2000);
System.out.println("ReentrantLock way--"+Thread.currentThread().getName()+": "+i);
}
} catch (InterruptedException e) {
// TODO Auto-generated catch block
e.printStackTrace();
}finally{
myLock.unlock();//解锁
}
}


public static void main(String[] args) {
SynchronizedTest synchronizedTest = new SynchronizedTest();
// String waysName = "Synchronized";
String waysName = "ReentruntLockTest";
Thread t1 = new Thread(new Demo(synchronizedTest,waysName));
Thread t2 = new Thread(new Demo(synchronizedTest,waysName));
t1.start();
t2.start();
}

}
class Demo implements Runnable{

private SynchronizedTest synchronizedTest;
private String waysName;

public Demo(SynchronizedTest synchronizedTest,String waysName) {
super();
this.synchronizedTest = synchronizedTest;
this.waysName = waysName;
}


public void run() {
if(waysName.equals("Synchronized")){
// synchronizedTest.synchronized_Test1();
synchronizedTest.synchronized_Test2();
}else if(waysName.equals("ReentruntLockTest")){
synchronizedTest.reentrantLock_Test();
}
}

}


内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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