VI编辑器使用

本文介绍了Vi编辑器的基本操作,包括模式切换、文件打开与创建、退出方式、光标移动、编辑模式进入方法、行操作指令、替换与搜索功能及一些常用的编辑命令。适合初学者快速掌握Vi编辑器的基本使用。

Vi的模式


Normal Model:命令模式,使用a,i,A,I,O,o 等进入InsertMode
Insert Model:编辑模式,使用ESC进入Normal Model
Normal Model或者Ctrl+o进入

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打开和创建文件

vi:直接进入vi
vi [filename]:如果文件已存在,则打开,否则创建一个新文件

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退出vi

首先按Exc键进入Normal Model
:wq  / :x 保存文件并退出
:q! 退出不保存
zz  保存文件并退出

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光标移动

hjkl / 箭头键

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进入编辑模式Insert Model

i 在光标前插入 I 在行首插入
a 在光标后擦如  A 在行末擦如
o 在下一行插入 O 在上一行插入
x 删除当前字符 X 删除前一个字符

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行操作

dd 删除当前行
5dd 从当前行开始算,删除5行
yy 拷贝当前行
8yy 拷贝当前行开始的8行
p 粘帖paste

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替换,搜索和定位行操作

在Normal Model下
%s/mmm/nnn/g 从在整个文件范围内把mmm替换为nnn。g=global
/www 搜索指定的字符串www  --n:(查找下一个)
:3 光标定位在第三行

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常用命令

cw 替换单词:change word
D 从当前位置开始删除到行尾
$ 光标快速移动到行尾
0 光标快速移动到行首
“.”执行上一次命令

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:help 查看帮助
:help cmd 查看某个命令的帮助

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本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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