VMWare介绍

概述:

VMware软件向所虚拟的操作系统提供了一整套的虚拟化硬件设备。通过这种方式Vmware所虚拟的客户操作系统可以在不同操作系统之间进行无缝移植,因为每一台机器对于该操作系统都是相同的。Vmware的产品通过一个更为优化的方法来运行目标操作系统,它并不针对不同的硬件模拟指令集。这种方式显著提高了其性能,但是在迁移客户操作系统到不同的硬件平台的时候会发生问题。但是在迁移之前停止虚拟机的运行可以避免这个问题。

Vmware尽可能的使用CPU来直接运行命令(例如在运行用户态等)。当直接执行代码不能被完成的时候(象核心态),Vmware动态的重写这些代码,Vmware称这个过程位“binary translation”。这些经过翻译后的代码储存在空虚内存中,一般是在地址空间的末尾。鉴于这些因素,Vmware比一般的模拟器要运行的快速。

尽管VMWare运行于用户态下,但Vmware workstation需要在宿主操作系统上安装很多的驱动,主要用于GDT表和IDT表之间的转换。

产品:

桌面软件:

Vmware workstation:该产品位其最早发布的一款虚拟软件,可以在一个PC上运行多个不同操作系统。

Vmware Fusion:针对MacIntel平台提高了相同的功能,而且还与Vmware 其他产品所产生的虚拟操作系统完全兼容。

Vmware Player: 对于没有许可的用户,可以使用这个免费使用产品。它能运行一个虚拟操作系统,但是不能创建一个虚拟操作系统。

       服务器:

       Vmware ESX:一个企业级别的产品,能够提供较高性能。它是以“bare model”运行的。

       Vmware ESXi:免费使用的企业级产品

       Vmware Server:同样是一个免费使用版本,但是它可以创建操作系统,但是它是一个宿主应用程序,也就是它必须运行于操作系统之上。但是ESX版本不需要依赖任何操作系统,它直接运行于硬件之上。

API

Vmware所提供的开发包(Toolkit)都是以开发客户端应用为导向的,它并没有开放其核心部件的接口,Vmware所开放的API是一些包装好的WebService,而这些web服务主要用于Vmware的服务器版的管理(ESX ServerVirtualCenter Server)。

Vmware Infrastructure API(VI API) 提供了一套完整的面向Vmware Virtual Infrastructure Management(VIM) 框架的语言中立的接口。VI API被实现为工业标准的WEB服务,以VirtualCenter ServerESX Server系统为宿主服务器。这些WEB服务提供了所有需要的操作,包括生命周期管理,监控和管理虚拟基础组件----技术资源,虚拟机,网络和存储。

VmwareperlVI Perl Toolkit)和PowerShellVI Toolkit for windows)绑定,来促进Perlwindows系统管理员。

       Vmware Infrastructur Tookit(for Windows)VI Tookit。客户端的微软PowerShell.NET framework所使用的API。包括了几十个PowerShellcmdlets,用于ESX Server等的简单的系统管理。

       Vmware Infrastructur Perl ToolkitVI Perl Tookit。客户端的Perl框架,提供了易用的脚本编程接口(scripting interfaces)针对VI API

       Vmware Infrastructur SDKVI SDK。示例代码,WSDLs,以及对于创建JavaC#客户端应用程序的文档,使得基于VI APIweb服务能够管理,监控,以及控制所有Vmware基础组件的生存周期。

       Vmware CIM APIsCommon Information Model APIs。使用由Storage Management Initiative Specification(SMI-S)所定义好的profile来查看虚拟机和资源。使用System Management Architecture for Server Hardware(SMASH)标准。

Appliance

       虚拟机+某些定制软件。可以通过Vmware Studio工具生成一些Appliance,这些Appliance里面已经包括了相应的操作系统和一些软件,通过Studio工具将其打包,可以直接用于其他Vmware的虚拟机,其他虚拟机装载这样的Appliance之后,就是一个安装了那些定制软件的操作系统。

特点:

       通过Vmotion产品,可以迁移暂停的虚拟机甚至正在运行的虚拟机也可以迁移到不同的计算机上。

       不能嵌套虚拟机,指不能在虚拟机再次安装一个虚拟机

       CPU不兼容,指不能在X86上运行Mac等的程序

       可以捕获在VM工作站下运行的某个操作系统的快照,利用这些快照可以将虚拟机回滚到原来的状态

       安全性较高,只需要对一台机器进行安全配置。运行于其上的其他操作系统同样安全。

       操作简单

       产品系列品种丰富,有多种产品可供选择。包括workstationserverVM player等。

是否开源:

       部分产品可以免费使用,但不能获得其源码

架构:


内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
### VMware虚拟化技术及产品介绍 #### 虚拟化技术概述 虚拟化是一种通过软件模拟硬件环境的技术,能够使多个操作系统在同一台物理服务器上运行。VMware 是全球领先的虚拟化解决方案提供商之一,其技术和工具广泛应用于企业级 IT 领域。 #### VMware的核心概念和技术特点 VMware 的核心技术主要围绕着虚拟机管理和资源分配展开。它提供了一套完整的虚拟化平台,支持多种类型的虚拟化需求。以下是 VMWare 技术的一些关键特性[^1]: - **全虚拟化**: 支持完全隔离的操作系统实例。 - **性能优化**: 提供接近原生的性能表现。 - **广泛的兼容性**: 可以在不同架构和操作系统的组合下工作。 #### 主要产品及其功能 ##### 1. VMware Workstation 和 VMware Fusion 这些是桌面端的虚拟化软件,主要用于开发者和个人用户的测试与学习目的。它们允许用户在一个主机操作系统之上运行多个客户操作系统。 - **安装过程简单直观**, 用户可以通过图形界面轻松完成配置。 - **强大的调试能力**: 开发人员可以利用内置工具来分析和解决复杂问题。 ##### 2. VMware vSphere (ESXi) 这是 VMware 的旗舰级服务器虚拟化平台,专为企业设计。vSphere 使用 ESXi Hypervisor 来实现高效的资源调度和服务交付。它的优势包括但不限于以下几点[^3]: - **高可用性和灾难恢复**: 自动检测并响应硬件故障。 - **动态扩展**: 实现按需调整 CPU、内存和其他资源的能力。 - **集中管理**: 利用 vCenter Server 对大规模部署进行统一控制。 ##### 3. VMware Horizon View 该产品专注于桌面即服务(DaaS),使得远程办公变得更加便捷安全。Horizon 提供了灵活接入方式以及数据保护机制,满足现代企业的多样化需求. #### 应用场景举例 随着云计算的发展, VMware 不断拓展自己的边界,不仅限于传统的数据中心领域,在混合云环境中也扮演重要角色。例如,借助 NSX 数据平面开发框架构建 SD-WAN 解决方案;或者通过 Tanzu 平台帮助企业快速迁移至 Kubernetes 容器编排体系等等。 ```python # 示例代码展示如何连接到 VMware vSphere API 获取基本信息 from pyVim.connect import SmartConnectNoSSL def connect_to_vsphere(host, user, pwd): si = SmartConnectNoSSL( host=host, user=user, pwd=pwd ) return si.content.about.fullName print(connect_to_vsphere('your_host', 'username', 'password')) ```
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