JFast应用系列之(8) -- 简便的定时任务

jfast定时任务实践
本文介绍了如何在jfast项目中创建并执行定时任务。通过示例代码展示了不同类型的定时任务设置,包括基于固定时间间隔的任务及基于cron表达式的任务,并提供了实际运行的日志输出。

    jfast项目中创建定时任务:

   

@Job
public class TestJob {
    
	private Logger log = LogFactory.getLogger(TestJob.class);
	
	@Schedule(cron = "1 * * * * *")
	public void task1(){
		log.info("每分钟的第一秒执行");
	}
	
	@Schedule(cron = "0 1-5 * * * *")
	public void task2(){
		log.info("每小时的1-5分钟内每分钟执行一次");
	}
	
	@Schedule(cron = "0 1,3,10,12-15 * * * *")
	public void task3(){
		log.info("每小时的1,3,10,12,13,14,15分钟执行");
	}
	
	@Schedule(delay=1000,repeat=5,repeatInterval=5000)
	public void task4(){
		log.info("项目启动后延时一秒启动,重复执行5次,重复时间间隔5秒");
	}
	
}

   

   写完这个类直接启动项目-->执行结果:

 

   

八月 21, 2015 10:41:43 上午 org.apache.catalina.startup.Catalina start
信息: Server startup in 2741 ms
八月 21, 2015 10:41:44 上午 cn.jfast.demo.TestJob info
信息: 项目启动后延时一秒启动,重复执行5次,重复时间间隔5秒
八月 21, 2015 10:41:49 上午 cn.jfast.demo.TestJob info
信息: 项目启动后延时一秒启动,重复执行5次,重复时间间隔5秒
八月 21, 2015 10:41:54 上午 cn.jfast.demo.TestJob info
信息: 项目启动后延时一秒启动,重复执行5次,重复时间间隔5秒
八月 21, 2015 10:41:59 上午 cn.jfast.demo.TestJob info
信息: 项目启动后延时一秒启动,重复执行5次,重复时间间隔5秒
八月 21, 2015 10:42:01 上午 cn.jfast.demo.TestJob info
信息: 每分钟的第一秒执行
八月 21, 2015 10:42:01 上午 cn.jfast.framework.schedule.analyzer.CronAnalyzer info
信息: 定时任务[ cn.jfast.demo.TestJob.task1() ]预载;执行时间 [ 2015-08-21 10:43:01 ].
八月 21, 2015 10:42:04 上午 cn.jfast.demo.TestJob info
信息: 项目启动后延时一秒启动,重复执行5次,重复时间间隔5秒
八月 21, 2015 10:43:01 上午 cn.jfast.demo.TestJob info
信息: 每分钟的第一秒执行
八月 21, 2015 10:43:01 上午 cn.jfast.framework.schedule.analyzer.CronAnalyzer info
信息: 定时任务[ cn.jfast.demo.TestJob.task1() ]预载;执行时间 [ 2015-08-21 10:44:01 ].
八月 21, 2015 10:44:01 上午 cn.jfast.demo.TestJob info
信息: 每分钟的第一秒执行
八月 21, 2015 10:44:01 上午 cn.jfast.framework.schedule.analyzer.CronAnalyzer info
信息: 定时任务[ cn.jfast.demo.TestJob.task1() ]预载;执行时间 [ 2015-08-21 10:45:01 ].

    

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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