lniux安装jdk tomcat 和vi的使用

本文详细介绍了如何在Linux环境下安装和配置Java环境,包括JDK的安装、环境变量的设置等步骤,并进一步介绍了Tomcat的安装与启动过程。


rpm -q java
rpm -a|more

cd/
ls
mkdir java
cd
ls
rpm -ivh jdk-6.rpm

ls
rpm -qf jdk


whereis java
user/bin/java/jdk1.6.0
cd bin

10:12 2011-1-17

./java


vi .bash_profile
JAVA_HOME=/user/java/jdk1.6.0/
CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/bin
PATH=$JAVA_HOME/bin:$PATH:=$HOME/bin
source
cd /etc
ls/r
bashrc
ls -all .bash_profile


:q!


vi profile

JAVA_HOME=/user/java/jdk1.6.0/
CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/bin
PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin

$ ls
mkdir java
cd java
mkdir src
mkdir bin
10:32 2011-1-17

javac -d ../bin Date.java
cd ../bin
ls
java mv *.jar

java -cp Date.jar
logout
安装tomcat

man tar
q


tar -xvzf apach


mv apache /opt/tomcat


CATALINA_HOME=/OPT/tomcat
classpath=

export path lang language


source .bash_profile
startup.sh
tail -f /opt/tomcat/logs/catalina.out
head /opt/tomcat/logs/catalina.out
shutdown
ps -e|grep tomcat

kill
tail -f /opt/tomcat/logs/catalina.out
shutdowm.sh


vi的使用

vi +/
set nu
shift :

wq
:x zz


w

esc+i o a d I A O h j k l
ctrl+bfdu
Gwd
x


u回退
c3w
yy

P
/word
?word从后往前查找

忽略大小写 :set ic setnoic
n
跳行
:
替换


emacs


内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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