spring使用笔记

1,service方法的transactionAttributes配置为readonly时,
批处理中出现错误: ORA-01456: 不可以在 READ ONLY 事务处理中执行插入/删除/更新操作

2,Failed to convert property value of type
错误的原因是service属性应该是接口,而不能是一个类

3,spring2.5支持jdk1.4
readme.txt里有这样一句:
The Spring Framework 2.5 requires JDK 1.4.2 and J2EE 1.3 (Servlet 2.3, JSP 1.2, JTA 1.0, EJB 2.0). JDK 1.6 is
required for building the framework; for the full build including all aspects, AspectJ is required as well.
core包下有个JdkVersion类,用来判断jdk版本.代码里的相关位置对环境变量进行了判断,有时候做同一件事提供了两套方案,高于1.5(或1.6)一种,低于1.5(或1.6)又是一种,构建时用1.6版本以1.4编译,就能在1.4上用了。
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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