斯德哥尔摩的照片十七:斯德哥尔摩群岛(中)

探访瑞典斯德哥尔摩群岛的Bullerö岛和Sandhamn岛。Bullerö岛地貌独特,人烟稀少,而Sandhamn岛则色彩斑斓,居民众多。文中记录了两岛的地理坐标、特色建筑及岛上生活点滴。

继续在斯德哥尔摩群岛海域航行。本集去了Bullerö岛和Sandhamn岛。Bullerö岛怪石嶙峋,岛上居民不多。码头附近有些房子。房前有大树、木桌和秋千。我记下了这里的坐标是北纬59°12′1″,东经18°50′56″。在google地球上依稀能看到房子和深色的大树。Sandhamn岛有很多居民,沿岸盖满了色彩鲜艳的木屋。

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[170110 170111] 海鸟、白帆、白云、蓝天和更蓝的大海。

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[170120] 船到了Bullerö岛。

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[170004] 从卫星图上可以看到这是一个布满了石头的小岛。

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[170121] 码头的海水很浅很清。

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[170122] 走上小岛。

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[170123] 前面有一个博物馆。

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[170124] 白羊、黑羊。

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[170125] 大家走到博物馆。

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[170126] 导游介绍小岛的情况。先用瑞典语,再用英语。

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[170127 170128] 我到附近转了转,也就是在一块又一块岩石上蹦蹦跳跳。

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[170129] 码头附近有些房子。房前有大树、木桌和秋千。我记下了这里的坐标是北纬59°12′1″,东经18°50′56″。这个时刻我在这里。

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[170130] 停在码头边的游船。

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[170131] 驶离了Bullerö岛。

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[170140] 半明半暗的海面。

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[170150] 驶近Sandhamn岛。

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[170005] 船将在桑德岛的东北角靠岸。这里有很多房子和居民。

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[170151] 快到码头了。

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[170152] 下船。

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[170153] 码头的小广场。样式古朴的长途电话亭。

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[170154] Axel Sjöberg的雕像。这是瑞典的一位艺术家,他被认为是瑞典艺术中斯德哥尔摩群岛的发现者。

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[170155] 一座可爱的小房子。在夏天的瑞典,窗边总是放着鲜花。

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[170156-170161] 岛上各式各样的房屋。

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[170162] 这个游客在看什么?

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[170163] 居民在收拾花园。

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[170164] 房子主要是红色和米黄色。

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[170165] 居民们购物归来。放着货物的小车上坐着可爱的小朋友。

一种基于有效视角点方法的相机位姿估计MATLAB实现方案 该算法通过建立三维空间点与二维图像点之间的几何对应关系,实现相机外部参数的精确求解。其核心原理在于将三维控制点表示为四个虚拟基点的加权组合,从而将非线性优化问题转化为线性方程组的求解过程。 具体实现步骤包含以下关键环节:首先对输入的三维世界坐标点进行归一化预处理,以提升数值计算的稳定性。随后构建包含四个虚拟基点的参考坐标系,并通过奇异值分解确定各三维点在该基坐标系下的齐次坐标表示。接下来建立二维图像点与三维基坐标之间的投影方程,形成线性约束系统。通过求解该线性系统获得虚拟基点在相机坐标系下的初步坐标估计。 在获得基础解后,需执行高斯-牛顿迭代优化以进一步提高估计精度。该过程通过最小化重投影误差来优化相机旋转矩阵和平移向量。最终输出包含完整的相机外参矩阵,其中旋转部分采用正交化处理确保满足旋转矩阵的约束条件。 该实现方案特别注重数值稳定性处理,包括适当的坐标缩放、矩阵条件数检测以及迭代收敛判断机制。算法能够有效处理噪声干扰下的位姿估计问题,为计算机视觉中的三维重建、目标跟踪等应用提供可靠的技术基础。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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