泛形-generic

本文详细介绍了Java泛型的使用方法,包括如何在集合类中应用泛型以提高程序的可读性和减少错误。同时,展示了如何通过迭代器和增强for循环获取泛型集合中的元素,并对比了传统取值方法。最后,通过示例代码说明了泛型在数组操作中的应用,强调了泛型类在实际开发中的重要性。


/**
* 泛形
* @author zyengogo
*/
public class Demo1 {

/**
* @param args
*/
public static void main(String[] args) {
/**
* 泛形的使用
*
* 泛形可以避免在取值的时候,进行强制装换,是程序可读性强
*/


//指定了,这个list是String类型的
List<String> list=new ArrayList<String>();

//这样的list中,只能是String的类型
list.add("加入泛型11111");
list.add("加入泛型22222");
list.add("加入泛型33333");

/**
* 取值方式一
* 迭代器
*/
Iterator<String> it= list.iterator();
while(it.hasNext()){
String value = it.next();
System.out.println(value);
}

/**
* 取值方式二
* 增加for
*/
for(String s: list){
System.out.println(s);
}
System.out.println(list.get(0));

}


@Test
public void Test(){
//Map<Integer, String> map=new HashMap<Integer, String>();
//LinkedHashMap..这个有顺序
Map<Integer, String> map=new LinkedHashMap<Integer, String>();

map.put(1, "1111");
map.put(2, "2222");
map.put(3, "333");
map.put(4, "444");

/**
*传统取值
*keyset--map.keySet();
*entryset--map.entrySet();
*/
//Set<Map,Entry<Integer,String>> set= map.entrySet();


/**
* 增强for
*/
for(Map.Entry<Integer, String> entry:map.entrySet()){
int key=entry.getKey();
String value=entry.getValue();

System.out.println(key +" =" + value);
}

}

public void Test2(){
//用泛形时,如果两边都用了,两边必须一样;
//泛形的类,便于后的class是不带泛形的class,主要是为了程序的执行效率

List<String> list=new ArrayList<String>();
//List<Object> list1=new ArrayList<String>();
//List<String> list2=new ArrayList<Object>();
List<String> list3=new ArrayList();
List list4=new ArrayList<String>();
}

}




/**
*
* @author zyengogo
*
*/
public class Demo2 {


//交换两个指定数组位置
public<T> void test(T arr[],int pot1,int pot2){
T temp=arr[pot1];
arr[pot1]=arr[pot2];
arr[pot2]= temp;
}


//编写一个泛形类型方法,接受任意数组,并颠覆数组中所有元素
public<T> void reverse(T arr[]){

int start = 0;
int end = arr.length-1;

while(true){
if(start >= end){
break;
}
T temp=arr[0];
arr[0]=arr[end];
arr[end]= temp;

start ++;
end --;
}

}
}
【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[和遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其与遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性和寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度和全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础和优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动态环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型和改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究与改进中。
config.buildinfo openwrt-ipq5424-generic-debug-ipq5424_norplusmmc-u-boot-stripped.elf openwrt-ipq5424-generic-norplusnand-u-boot.img debug openwrt-ipq5424-generic-debug-ipq5424_norplusnand-u-boot.elf openwrt-ipq5424-generic-norplusnand-u-boot-stripped.elf dtbs openwrt-ipq5424-generic-debug-ipq5424_norplusnand-u-boot.img openwrt-ipq54xx-generic-qcom_maxx-fit-uImage.itb feeds.buildinfo openwrt-ipq5424-generic-debug-ipq5424_norplusnand-u-boot-stripped.elf openwrt-ipq54xx-generic-qcom_maxx-squashfs-sysupgrade.bin kernel-debug.tar.zst openwrt-ipq5424-generic-mmc-u-boot.elf openwrt-ipq54xx-generic-qsdk_open.manifest openwrt-imagebuilder-ipq54xx-generic.Linux-x86_64.tar.zst openwrt-ipq5424-generic-mmc-u-boot.img openwrt-ipq54xx-generic-squashfs-root.img openwrt-ipq5424-generic-debug-ipq5424_mmc-u-boot.elf openwrt-ipq5424-generic-mmc-u-boot-stripped.elf openwrt-ipq54xx-generic-vmlinux.elf openwrt-ipq5424-generic-debug-ipq5424_mmc-u-boot.img openwrt-ipq5424-generic-nand-u-boot.elf openwrt-ipq54xx-generic-vmlinux-initramfs.elf openwrt-ipq5424-generic-debug-ipq5424_mmc-u-boot-stripped.elf openwrt-ipq5424-generic-nand-u-boot.img openwrt-toolchain-ipq54xx-generic_gcc-13.3.0_musl.Linux-x86_64.tar.zst openwrt-ipq5424-generic-debug-ipq5424_nand-u-boot.elf openwrt-ipq5424-generic-nand-u-boot-stripped.elf packages openwrt-ipq5424-generic-debug-ipq5424_nand-u-boot.img openwrt-ipq5424-generic-norplusmmc-u-boot.elf profiles.json openwrt-ipq5424-generic-debug-ipq5424_nand-u-boot-stripped.elf openwrt-ipq5424-generic-norplusmmc-u-boot.img sha256sums openwrt-ipq5424-generic-debug-ipq5424_norplusmmc-u-boot.elf openwrt-ipq5424-generic-norplusmmc-u-boot-stripped.elf version.buildinfo openwrt-ipq5424-generic-debug-ipq5424_norplusmmc-u-boot.img openwrt-ipq5424-generic-norplusnand-u-boot.elf 告诉我如何仿真
09-24
<think> 我们面对的文件列表主要是OpenWrt为IPQ54xx平台编译的输出文件。用户的目标是进行仿真(emulation),即使用QEMU运行这些固件。 根据之前的对话,用户尝试过使用qemu-system-arm并指定内核(vmlinux.elf),但出现无反应的情况。 关键点: 1. 在文件列表中,我们看到了多个ELF文件(如vmlinux.elf)和镜像文件(如squashfs-root.img, sysupgrade.bin等)。 2. 对于仿真,我们通常需要: - 内核文件:例如 `openwrt-ipq54xx-generic-vmlinux.elf` - 根文件系统:例如 `openwrt-ipq54xx-generic-squashfs-root.img` 或 `openwrt-ipq54xx-generic-squashfs-sysupgrade.bin`(但注意sysupgrade.bin通常包含内核和根文件系统,需要拆分?) 3. 但是,OpenWrt的镜像结构可能比较复杂,有时内核和根文件系统是分开的,有时是合并的。 根据用户之前的命令尝试: qemu-system-arm -machine virt -kernel $vmlinux -append “root=/dev/ram” -initrd $root -nographic 这个命令试图使用一个内核(-kernel)和一个initrd(-initrd)来启动。但是,OpenWrt的根文件系统通常是squashfs格式,并不一定是一个RAM磁盘(initrd)。因此,可能需要调整。 另外,我们注意到有文件:`openwrt-ipq54xx-generic-qcom_maxx-fit-uImage.itb`,这是一个FIT(Flattened Image Tree)镜像,它可能包含了内核和设备树等,适合直接启动。 然而,用户使用的是`virt`机器类型,这是一个通用的ARM虚拟机,不一定需要特定的设备树。但OpenWrt可能期望特定的硬件,所以我们需要确保使用正确的机器类型。 建议步骤: 1. 确定使用哪个内核?通常,`vmlinux.elf`是未压缩的内核ELF文件,适合直接加载。 2. 根文件系统:可以使用`openwrt-ipq54xx-generic-squashfs-root.img`(如果存在)作为磁盘镜像挂载,或者使用`-initrd`加载(如果文件系统是ramdisk)。但注意,initrd方式要求内核支持将根文件系统加载到内存中运行。 另一种简单的方式是使用已经包含内核和根文件系统的镜像:`openwrt-ipq54xx-generic-qcom_maxx-squashfs-sysupgrade.bin`,但是这种格式通常需要被QEMU识别,而QEMU的`-kernel`参数不支持直接加载这种格式。我们需要将其转换为QEMU可引导的格式,或者使用其他方法(如挂载为磁盘)。 考虑到简便性,我们推荐使用内核和根文件系统分离的方式: -kernel openwrt-ipq54xx-generic-vmlinux.elf -initrd openwrt-ipq54xx-generic-squashfs-root.img # 注意:这个root.img是否适合作为initrd?它应该是squashfs格式,内核需要支持squashfs的initrd。 但是,OpenWrt的root.img通常是一个块设备映像(包含分区和文件系统),而不是一个cpio归档(initrd通常要求)。因此,更好的做法是将root.img作为磁盘挂载。 因此,我们需要创建一个虚拟磁盘,将root.img写入其中,然后让QEMU加载这个磁盘。或者,我们可以直接使用`-drive`参数加载root.img。 然而,在`virt`机器上,我们可以模拟一个存储设备(比如使用`-drive if=none,format=raw,file=root.img,id=hd0`)然后挂载根文件系统。 但是,由于我们使用的是`virt`机器,它没有默认的存储设备,所以我们需要手动添加。 参考命令: qemu-system-arm -M virt -kernel openwrt-ipq54xx-generic-vmlinux.elf -append "console=ttyAMA0 root=/dev/vda" -drive file=openwrt-ipq54xx-generic-squashfs-root.img,format=raw,if=virtio -nographic 注意: - 这里假设根文件系统在第一个virtio磁盘(/dev/vda)上。 - 需要内核支持virtio块设备。 如果用户使用的是`root=/dev/ram`,那么应该是把根文件系统作为initrd加载到内存。但是,我们的root.img是否是initrd格式?通常OpenWrt的rootfs是squashfs,所以需要内核支持squashfs,并且可以挂载为initrd。但这样会占用大量内存。 因此,我们有两种选择: 选项1:使用initrd方式(加载到内存) 命令:qemu-system-arm -M virt -kernel vmlinux.elf -initrd root.img -append "root=/dev/ram console=ttyAMA0" -nographic 选项2:使用磁盘方式(需要驱动) 命令:qemu-system-arm -M virt -kernel vmlinux.elf -append "console=ttyAMA0 root=/dev/vda" -drive file=root.img,format=raw,if=virtio -nographic 由于我们不知道用户的具体文件系统结构,需要用户尝试。 另外,注意文件列表中的`openwrt-ipq54xx-generic-vmlinux-initramfs.elf`,这是一个内置了initramfs的内核,意味着它已经包含了根文件系统。如果使用这个文件,则不需要指定initrd或磁盘,直接加载内核即可: qemu-system-arm -M virt -kernel openwrt-ipq54xx-generic-vmlinux-initramfs.elf -append "console=ttyAMA0" -nographic 因此,建议用户尝试使用`vmlinux-initramfs.elf`,因为这是最简单的。 总结仿真步骤: 1. 尝试使用initramfs内核(最简单): qemu-system-arm -M virt -kernel openwrt-ipq54xx-generic-vmlinux-initramfs.elf -append "console=ttyAMA0" -nographic 2. 如果不行,尝试使用initrd方式(确保有root.img文件): qemu-system-arm -M virt -kernel openwrt-ipq54xx-generic-vmlinux.elf -initrd openwrt-ipq54xx-generic-squashfs-root.img -append "root=/dev/ram console=ttyAMA0" -nographic 3. 或者使用磁盘方式(同样需要root.img): qemu-system-arm -M virt -kernel openwrt-ipq54xx-generic-vmlinux.elf -append "console=ttyAMA0 root=/dev/vda" -drive file=openwrt-ipq54xx-generic-squashfs-root.img,format=raw,if=virtio -nographic 注意:如果使用磁盘方式,需要确保root.img文件包含一个文件系统(如ext4或squashfs)并且内核支持该文件系统。 同时,用户需要确保当前目录下有这些文件,或者使用正确的路径。 由于用户之前遇到无反应的情况,请确保: - 命令参数正确(特别是文件路径和名称) - 使用`-append "console=ttyAMA0"`来重定向控制台输出 - 等待足够长时间(启动可能较慢) 最后,如果用户希望仿真特定的硬件(如IPQ5424),可能需要使用特定的机器类型(而不是`virt`)和设备树(dtb)。但是,在文件列表中我们看到了`dtbs`目录,里面可能有设备树文件。所以,如果使用特定机器类型(例如`-machine qcom`之类),需要指定设备树文件(`-dtb`)。但是,目前OpenWrt的IPQ54xx目标在QEMU中可能没有直接对应的机器类型,因此使用`virt`可能是唯一选择。 因此,我们首先尝试使用`virt`机器类型。 </think> 以下是基于您提供的文件列表进行OpenWrt仿真的方法: ### 仿真步骤 1. **选择正确的内核文件** 使用带调试符号的ELF内核文件(便于问题排查): ```bash vmlinux="openwrt-ipq54xx-generic-vmlinux.elf" # 完整内核 # 或使用带initramfs的内核(无需额外根文件系统) # vmlinux="openwrt-ipq54xx-generic-vmlinux-initramfs.elf" ``` 2. **准备根文件系统** 使用SquashFS格式的根文件系统镜像: ```bash root_img="openwrt-ipq54xx-generic-squashfs-root.img" ``` 3. **启动QEMU命令** ```bash qemu-system-arm -machine virt \ -kernel "$vmlinux" \ -append "console=ttyAMA0 root=/dev/vda" \ -drive "file=$root_img,format=raw,if=virtio" \ -nographic \ -serial mon:stdio ``` ### 关键参数说明 - **`-drive if=virtio`** 使用高效虚拟化驱动挂载根文件系统 - **`root=/dev/vda`** 指定virtio块设备为根分区 - **`-serial mon:stdio`** 双重串口重定向确保输出可见 - **`console=ttyAMA0`** 强制内核输出到虚拟串口 ### 调试建议 1. 若启动卡住,添加`-s -S`参数启用GDB调试: ```bash -s -S # 在QEMU启动时暂停等待GDB连接 ``` 另开终端执行: ```bash gdb-multiarch "$vmlinux" -ex "target remote :1234" ``` 2. 对于IPQ5424专用文件(如`*norplusnand*`),需: - 使用对应设备树(`dtbs/`目录) - 更换机器类型:`-machine qcom`
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