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<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<!DOCTYPE hibernate-mapping PUBLIC "-//Hibernate/Hibernate Mapping DTD 3.0//EN"
"http://hibernate.sourceforge.net/hibernate-mapping-3.0.dtd">
<!--
Mapping file autogenerated by MyEclipse Persistence Tools
-->
<hibernate-mapping>
<class name="com.gosophia.organizationManagement.entity.Organization" table="T_ORGMANAGE_ORGANIZATION">
<id name="orgId" type="long">
<column name="ORGID" precision="22" scale="0" />
<generator class="sequence"></generator>
</id>
<version name="version" column="version" type="long"></version>
<property name="orgCode" type="string">
<column name="ORGCODE" length="32"/>
</property>
<property name="orgName" type="string">
<column name="ORGNAME" length="64" not-null="true" />
</property>
<property name="orgAddress" type="string">
<column name="ORGADDRESS" length="128" />
</property>
<property name="orgPostCode" type="string">
<column name="ORGPOSTCODE" length="8" />
</property>
<property name="orgShortName" type="string">
<column name="ORGSHORTNAME" length="64" />
</property>
<property name="orgMail" type="string">
<column name="ORGMAIL" length="64" />
</property>
<property name="orgNote" type="string">
<column name="ORGNOTE" length="128" />
</property>
<property name="orgnOrderIndex" type="java.lang.Integer">
<column name="ORGNORDERINDEX"/>
</property>
<property name="orgPhoneNum" type="string">
<column name="ORGPHONENUM"/>
</property>
<property name="orgFaxNum" type="string">
<column name="ORGFAXNUM"/>
</property>
<bag name="childOrgList" cascade="delete" lazy="false" fetch="subselect" table="T_ORGMANAGE_ORGANIZATION" inverse="true"
order-by="orgnOrderIndex desc">
<key>
<column name="PARENTID" precision="22" scale="0" />
</key>
<one-to-many class="com.gosophia.organizationManagement.entity.Organization" />
</bag>
<bag name="positionList" table="T_ORGMANAGE_POSITION" cascade="delete" lazy="true" inverse="true">
<key>
<column name="ORGID" precision="22" scale="0" not-null="true" />
</key>
<one-to-many class="com.gosophia.organizationManagement.entity.Position" />
</bag>

<many-to-one name="parentOrg" column="PARENTID" lazy="false"></many-to-one>

</class>
</hibernate-mapping>
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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