类加载

privatestaticTestStaticCodetsc=newTestStaticCode();--1
static{--2
System.out.println("4");
}
同样的static级别,会按顺序执行,所以先执行--1后执行--2
执行--1的时候,应为newTestStaticCode();会生成TestStaticCode实例,所以会先调用TestStaticCode的初始化块代码,然后再调用构造方法
privateInstanceVariableiv=newInstanceVariable();
这条语句相当于2条语句
privateInstanceVariableiv;
{iv=newInstanceVariable();}//这个就是初始化块代码,优先于构造方法
其他的就不用说明了,static{}静态块在类加载的时候被调用,{}非静态初始化块在实例对象被初始化构造方法被调用之前被调用
举个例子,LZ理解好这个例子就能理解你的代码了
publicclassTest{
publicTest(){
System.out.println("我是构造方法9");//构造方法在对象实例化时非静态初始化块执行结束以后被执行
System.out.println("我是构造方法10");//同级别的安先后顺序执行
}
{System.out.println("我是非静态初始化块5");}//非静态初始化块在对象实例化时构造方法被调用之前被执行
{System.out.println("我是非静态初始化块6");}//同级别的按先后顺序执行
Stringstr2="我是静态代码块7";
{
System.out.println(str2);
str2="我是静态代码块8";//这里重新赋值
System.out.println(str2);//可见Stringstr2=xxx相当于
//Stringstr;{str=xxx;}//在非静态初始化块赋值
//非静态初始化块同级别按先后顺序执行
}
static{System.out.println("我是静态代码块1");}//静态块在类加载的时候被执行
static{System.out.println("我是静态代码块2");}//同级别的按先后顺序执行
staticStringstr="我是静态代码块3";
static{
System.out.println(str);
str="我是静态代码块4";//这里重新赋值
System.out.println(str);//可见staticStringstr=xxx相当于
//staticStringstr;static{str=xxx;}//在静态块赋值
//静态块同级别按先后顺序执行
}
publicstaticvoidmain(String[]args){
newTest();//LZ自己理解一下例子的执行顺序
}
}


内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知与SLAM建图、自主导航与动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划与力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全与可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题与解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
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