DataConstant

本文介绍了一个用于存储应用程序中常用常量的Java类。该类包含了多种类型的数据表示,如字符串、整型等,并定义了一些基本的字符和字符串常量,方便在程序中统一管理和使用。

/**
 * Copyright 2014 Liang Yuan

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 */
package com;

/**
 * This class used to store some contants for the whole application.
 *
 * @author Liang Yuan
 */
public class DataConstant {


    /**
     * zero string.
     */
    public static final String ZERO_STRING = "0";
    /**
     * DOT string.
     */
    public static final String DOT = ".";
    /**
     * blank string.
     */
    public static final String BLANK_STRING = "";
    /**
     * white space.
     */
    public static final String WHITE_SPACE = " ";
    /**
     * pipe string.
     */
    public static final String PIPE = "|";
    /**
     * boolean type.
     */
    public static final int BOOLEAN = 1;
    /**
     * string type.
     */
    public static final int STRING = 2;
    /**
     * int type.
     */
    public static final int INT = 3;
    /**
     * char type.
     */
    public static final int CHAR = 4;
    /**
     * date type.
     */
    public static final int DATE = 5;
    /**
     * double type.
     */
    public static final int DOUBLE = 6;
    /**
     * timestamp type.
     */
    public static final int TIMESTAMP = 7;
    /**
     * long type.
     */
    public static final int LONG = 8;

    /**
     * null string representation.
     */
    public static final String NULL_STRING = "{--NULL--}";
    /**
     * null string.
     */
    public static final String NULL = "null";
    /**
     * dummy int value.
     */
    public static final int DUMMYINTVALUE = -111111;
    /**
     * hold the "/" constant.
     */
    public static final String SLASH = "/";

    /**
     * hold the "_" constant.
     */
    public static final String UNDERSCORE = "_";

    /**
     * hold the "," constant.
     */
    public static final String COMMA = ",";
    /**
     * holds the "#" constant.
     */
    public static final String HASH_SIGN = "#";

    /**
     * holds the "{" constant.
     */
    public static final String LEFT_BRACE = "{";

    /**
     * holds the "}" constant.
     */
    public static final String RIGHT_BRACE = "}";
    /**
     * holds the "(" constant.
     */
    public static final String LEFT_BRACKET = "(";

    /**
     * holds the ")" constant.
     */
    public static final String RIGHT_BRACKET = ")";
    /**
     * holds the ":" constant.
     */
    public static final String COLON = ":";
  
                                                              

}

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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