Ubuntu 下Apache2 Tomcat6 and MySql5 安装配置

本文详细介绍了Apache2和Tomcat6的安装步骤,并提供了如何通过mod_jk模块实现Apache2与Tomcat6之间的连接配置。从下载、解压到最终的配置验证,每个环节都有清晰的操作指南。

1.Apache2 安装

  1)下载: Apache2 download page: http://httpd.apache.org/download.cgi    使用版本


  2) 解压: tar -zxvf httpd-2.2.15.tar.gz

  3)安装:  执行如下命令:(一般地,把PREFIX替换成/usr/local/apache2/)

                $ ./configure --prefix=PREFIX

                $ make

                $ make install

                $ PREFIX/bin/apachectl start 

4)运行apache2 :

         cd PREFIX/bin/ 

        ./apachectl start

        使用浏览器访问,http://localhost/  ,返回页面:   It works!


  截止这里,Apache2安装完成。


2. Tomcat6安装 (这个过程,可以参考http://www.howtogeek.com/howto/linux/installing-tomcat-6-on-ubuntu/)

   1) 下载: Tomcat6 download page : http://tomcat.apache.org/     使用版本
   2) 解压:  tar -zxvf apache-tomcat-6.0.26.tar.gz


3.使用mod_jk实现apache2与tomcat连接

  完全参考这里http://www3.ntu.edu.sg/home/ehchua/programming/howto/apache_tomcat_howto.html;但是,也遇到一些问题.
  1)从源码编译mod_jk

  $> cd native
   $> ./configure --with-apxs=/usr/sbin/apxs (or where ever the apxs/apxs2 is)
  $> make
  $> su -c 'make install'

   2)这中间关键的一步是:找到apxs(在通过个源代码安装的apache2版本中,bin/下已经包含了该文件)

在之前直接使用apt-get install apache2 后,找不到apxs. 这时候,就需要: Use “apt-file” to look for specific files to be installed.

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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