In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:367,
from /home/jin/Desktop/slambook-master/3rdparty/ceres-solver/include/ceres/jet.h:165,
from /home/jin/Desktop/slambook-master/3rdparty/ceres-solver/internal/ceres/jet_test.cc:31:
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h: In instantiation of ‘struct Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 2>, false>’:
/usr/include/eigen3/Eigen/src/plugins/CommonCwiseBinaryOps.h:50:1: required by substitution of ‘template<class T> typename Eigen::internal::enable_if<true, const Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_product_op<typename Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::has_ReturnType<Eigen::ScalarBinaryOpTraits<T, ceres::Jet<double, 2>, Eigen::internal::scalar_product_op<T, ceres::Jet<double, 2> > > >::value>::type, ceres::Jet<double, 2> >, const typename Eigen::internal::plain_constant_type<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 1, 0, 2, 1>, typename Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::has_ReturnType<Eigen::ScalarBinaryOpTraits<T, ceres::Jet<double, 2>, Eigen::internal::scalar_product_op<T, ceres::Jet<double, 2> > > >::value>::type>::type, const Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 1, 0, 2, 1> > >::type Eigen::operator*(const T&, const StorageBaseType&) [with T = Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 2>]’
/home/jin/Desktop/slambook-master/3rdparty/ceres-solver/internal/ceres/jet_test.cc:529:12: required from here
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h:64:8: error: no type named ‘Literal’ in ‘struct Eigen::NumTraits<ceres::Jet<double, 2> >’
struct promote_scalar_arg<S,T,false> : promote_scalar_arg_unsupported<S,T,typename NumTraits<S>::Literal> {};
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/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h: In instantiation of ‘struct Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 1, 0, 2, 1>, false>’:
/usr/include/eigen3/Eigen/src/plugins/CommonCwiseBinaryOps.h:50:1: required by substitution of ‘template<class T> typename Eigen::internal::enable_if<true, const Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_product_op<ceres::Jet<double, 2>, typename Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::has_ReturnType<Eigen::ScalarBinaryOpTraits<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::scalar_product_op<ceres::Jet<double, 2>, T> > >::value>::type>, const Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 2>, const typename Eigen::internal::plain_constant_type<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 2>, typename Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::has_ReturnType<Eigen::ScalarBinaryOpTraits<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::scalar_product_op<ceres::Jet<double, 2>, T> > >::value>::type>::type> >::type Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 2> >::operator*<T>(const T&) const [with T = Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 1, 0, 2, 1>]’
/home/jin/Desktop/slambook-master/3rdparty/ceres-solver/internal/ceres/jet_test.cc:529:12: required from here
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h:64:8: error: no type named ‘Literal’ in ‘struct Eigen::NumTraits<ceres::Jet<double, 2> >’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h: In instantiation of ‘struct Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 1, 0, 2, 1> >, false>’:
/usr/include/eigen3/Eigen/src/plugins/CommonCwiseBinaryOps.h:50:1: required by substitution of ‘template<class T> typename Eigen::internal::enable_if<true, const Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_product_op<typename Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::has_ReturnType<Eigen::ScalarBinaryOpTraits<T, ceres::Jet<double, 2>, Eigen::internal::scalar_product_op<T, ceres::Jet<double, 2> > > >::value>::type, ceres::Jet<double, 2> >, const typename Eigen::internal::plain_constant_type<Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 2> >, typename Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::has_ReturnType<Eigen::ScalarBinaryOpTraits<T, ceres::Jet<double, 2>, Eigen::internal::scalar_product_op<T, ceres::Jet<double, 2> > > >::value>::type>::type, const Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 2> > > >::type Eigen::operator*(const T&, const StorageBaseType&) [with T = Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 1, 0, 2, 1> >]’
/home/jin/Desktop/slambook-master/3rdparty/ceres-solver/internal/ceres/jet_test.cc:530:37: required from here
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h:64:8: error: no type named ‘Literal’ in ‘struct Eigen::NumTraits<ceres::Jet<double, 2> >’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h: In instantiation of ‘struct Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 2> >, false>’:
/usr/include/eigen3/Eigen/src/plugins/CommonCwiseBinaryOps.h:50:1: required by substitution of ‘template<class T> typename Eigen::internal::enable_if<true, const Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_product_op<ceres::Jet<double, 2>, typename Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::has_ReturnType<Eigen::ScalarBinaryOpTraits<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::scalar_product_op<ceres::Jet<double, 2>, T> > >::value>::type>, const Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 1, 0, 2, 1> >, const typename Eigen::internal::plain_constant_type<Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 1, 0, 2, 1> >, typename Eigen::internal::promote_scalar_arg<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::has_ReturnType<Eigen::ScalarBinaryOpTraits<ceres::Jet<double, 2>, T, Eigen::internal::scalar_product_op<ceres::Jet<double, 2>, T> > >::value>::type>::type> >::type Eigen::MatrixBase<Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 1, 0, 2, 1> > >::operator*<T>(const T&) const [with T = Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 2>, 2, 2> >]’
/home/jin/Desktop/slambook-master/3rdparty/ceres-solver/internal/ceres/jet_test.cc:530:37: required from here
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h:64:8: error: no type named ‘Literal’ in ‘struct Eigen::NumTraits<ceres::Jet<double, 2> >’
make[2]: *** [internal/ceres/CMakeFiles/jet_test.dir/build.make:63:internal/ceres/CMakeFiles/jet_test.dir/jet_test.cc.o] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1734:internal/ceres/CMakeFiles/jet_test.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141:all] 错误 2
如何解决