走出困境靠自己

学会开车的第二年,一场意外的,使我几乎倾家荡产,还背上8万元的债务。我不得不拼命挣钱,不仅为了还债,也为了刚出生一年的女儿。拉货生意太难做,于是,我终于按捺不住,到盐务局开了盐票,向草原进发。
去草原上拉盐,是司机们公认的“烂活儿”。路况复杂,天气多变,沼泽遍布,稍有不慎就会陷车。就在前不久,由于汽车出现了故障,前不着村后不着店,两名司机差点被活活饿死在草原上。但是,我已经顾不得那么多了。
装完盐,天完全黑了,我到草原旅店住下。第二天一早,我开车走上了回家的路。我必须赶在盐务局车队前出发,遇到什么情况,还可以等待车队救援。
8月的草原,热得像沙漠。我的屁股底下湿漉漉的,已被汗水浸透。虽然脱了上衣,可汗水仍像泉水一样向外涌。不到一个小时,我就喝光了一大塑料桶凉水。
一阵燥热的风刮过,天暗了下来,乌云罩住太阳,使我感觉凉爽了许多。乌云越滚越厚,越滚越黑,向头顶压下来,豆大的雨点砸在车顶。我加大油门,拼命向前奔驰着。我必须趁大雨降临之前,冲出那片沼泽地。两三分钟后,雨倾盆泼了下来,暴雨骤然而至。我只好将车停下。
过了十几分钟,我跳出车外,站在冰冷的泥水中,水已经淹没膝盖。我完全傻了。
方圆30米之内,全是一片汪洋,卡车所处的位置,正是我最担心的沼泽地,轮胎几乎被泥水淹没。我意识到,光靠自身的努力,无论如何,这辆卡车是走不出沼泽地的。只有等待,让盐务局车队的同行帮忙,将车拉出沼泽地。
过了两个多小时,终于听到汽车的轰鸣声。我跳出车外,远处有一长列“铁龙”奔驰而来,果然是盐务局的大队人马。
远远地,我向他们挥手致意。在距我还有500米的地方,车队停了下来,十几个司机跳下来张望着。我脱掉衣服,拼命地向他们挥手。然而,那些司机们重新跳上了车,改变前进的方向,向另一条小路奔去。我知道,他们是不愿意在沼泽地中,冒险来救我这样一个陌生人。车队像一头无情的野兽,很快消失在茫茫的草原上,我顿时瘫坐在地上,那一刻,我感到了空前的绝望。天黑了,我无力地坐进驾驶室,不久便睡着了。
第二天醒来,阳光明媚,草原上充满了勃勃的生机。我的心情敞亮了许多。世界如此美好,我不能坐以待毙啊。可眼前的一切,都得靠自己,我开始思考自救的办法。
仅靠发动机已经不能使轮胎从泥里出来,唯一的办法就是卸掉货物,减轻重量,挖出轮胎下的烂泥,再垫上干土,使车轮不打滑,再在沼泽地上修出两道干硬的道辙,方能走出困境。看看自备的烧饼,足够吃上四五天,于是,我吃下三个干硬的烧饼,喝几口雨水,脱掉衣服干起来。
卸掉货物并不是将盐扔掉。这车盐价值三千多元,对我来说,每一分钱都十分珍贵。我从车内找出一条破麻袋,将盐装进麻袋里,一点点背出沼泽地,放在一片干净平坦的地方。即使空手在沼泽地行走,也是步履艰难,更何况还要背上五六十斤的重物。那时,我觉得,我背的哪里是盐,分明是一个做父亲的责任,是一个男人的尊严。
整整一天,我才将整车的盐卸尽。在离沼泽地不远的地方,我开始挖坑,准备将沼泽里的水疏导出去,让里面稀软的烂泥尽快板结干硬。两只脚的鞋底,被我在蹬铁锹时踩断,我就在脚上包了一层厚厚的轮胎胶皮。
一天后,沼泽地里的水全部被排到坑内。此时,裹在脚上那层厚厚的烂泥,已经被里面流出的鲜血染红。
第三天,我开始清挖轮胎下的淤泥。这些粘稠的淤泥,几乎把整个轮胎淹没。我跪在车旁,一点点地掏挖着那些稀软的东西。
沼泽里的水排了出去,加之连日的暴晒,第四天,地表终于开始硬化。下午,沼泽地出现了令人满意的硬结。我试着踩踩,感觉可以承载卡车的重量。我狠命地踩下油门,卡车晃了晃,咆哮着冲出了沼泽。
从那以后,我明白了一个道理:无论遇到什么困难,都不要指望别人来帮你,克服困难走出困境,只能靠自己。也是从那时起,我独自奔驰在草原上,不再害怕什么。最艰难的处境都没能将我困住,还有什么能阻止我?
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值