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本文通过一个具体的多线程程序示例介绍了如何使用pthread库实现线程间的同步,包括生产者-消费者模型中互斥锁和条件变量的使用。
#include<stdio.h>
#include<pthread.h>
int MAX;
ptrhead_mutex_t the_mutex;
pthread_cond_t condc,condp1,condp2;
int buffer1=0,buffer2=0;
void*producer1(void *ptr)
{
int i;
for(i=1;i<MAX;i++)
{
pthread_mutex_lock(&the_mutex);
while(buffer!=0)pthread_cond_wait(&cndp1,&the_mutex);
buffer=i;
pthread_cond_signal(&condc);
pthread_mutex_unlock(&the_mutex);
}//end for
pthread_exit(0);
}


void*producer2(void *ptr)
{
int i;
for(i=MAX;i>0;i--)
{
pthread_mutex_lock(&the_mutex);
while(buffer!=0)pthread_cond_wait(&cndp2,&the_mutex);
buffer=i;
pthread_cond_signal(&condc);
pthread_mutex_unlock(&the_mutex);
}//end for
pthread_exit(0);
}


void*consumer(void*ptr)
{
int i;
for(i=1;i<=MAX;i++)
{
int a1=0,a2=0;
pthread_mutex_lock(&the_mutex);
while(buffer1==0) pthread_cond_wait(&condc,&the_mutex);
a1=buffer1;
buffer1=0;
while(buffer2==0) pthread_cond_wait(&condc,&the_mutex);
a2=buffer2;
buffer2=0;
pthread_cond_signal(&condp1);
pthread_cond_signal(&condp2);
pthread_mutex_unlock(&the_mutex);
}//end for
pthread_exit(0);
}


int main(int argc,char **agrv)
{
int max;
scanf("%d",&max);
MAX=max;
pthread_t pro1,pro2,con;
pthread_mutex_init(&the_mutex,0);
pthread_cond_init(&condc,0);
pthread_cond_init(&condp1,0);
pthread_cond_init(&condp2,0);
pthread_create(&con,0,consumer,0);
pthread_create(&pro1,0,producer1,0);
pthread_create(&pro2,0,producer2,0);
pthread_join(pro1,0);
pthread_join(pro2,0);
pthread_join(con,0);
pthread_cond_destroy(&condc);
pthread_cond_destroy(&condp2);
pthread_cond_destroy(&condp1);
pthread_mutex_destroy(&the_mutex);
}
【事件触发一致性】研究多智能体网络如何通过分布式事件驱动控制实现有限时间内的共识(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕多智能体网络中的事件触发一致性问题,研究如何通过分布式事件驱动控制实现有限时间内的共识,并提供了相应的Matlab代码实现方案。文中探讨了事件触发机制在降低通信负担、提升系统效率方面的优势,重点分析了多智能体系统在有限时间收敛的一致性控制策略,涉及系统模型构建、触发条件设计、稳定性与收敛性分析等核心技术环节。此外,文档还展示了该技术在航空航天、电力系统、机器人协同、无人机编队等多个前沿领域的潜在应用,体现了其跨学科的研究价值和工程实用性。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及从事自动化、智能系统、多智能体协同控制等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①用于理解和实现多智能体系统在有限时间内达成一致的分布式控制方法;②为事件触发控制、分布式优化、协同控制等课题提供算法设计与仿真验证的技术参考;③支撑科研项目开发、学术论文复现及工程原型系统搭建; 阅读建议:建议结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注事件触发条件的设计逻辑与系统收敛性证明之间的关系,同时可延伸至其他应用场景进行二次开发与性能优化。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开,重点研究其动力学建模与控制系统设计。通过Matlab代码与Simulink仿真实现,详细阐述了该类无人机的运动学与动力学模型构建过程,分析了螺旋桨倾斜机构如何提升无人机的全向机动能力与姿态控制性能,并设计相应的控制策略以实现稳定飞行与精确轨迹跟踪。文中涵盖了从系统建模、控制器设计到仿真验证的完整流程,突出了全驱动结构相较于传统四旋翼在欠驱动问题上的优势。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink使用经验的自动化、航空航天及相关专业的研究生、科研人员或无人机开发工程师。; 使用场景及目标:①学习全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真技术;③深入理解螺旋桨倾斜机构对飞行性能的影响及其控制实现;④为相关课题研究或工程开发提供可复现的技术参考与代码支持。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步跟进文档中的建模与控制设计步骤,动手实践仿真过程,以加深对全驱动无人机控制原理的理解,并可根据实际需求对模型与控制器进行修改与优化。
修改下面代码中的错误 (defun c:ExtractRoadWidthData (/ *error* centerline points totalPoints groupCount file filepath groupData leftData rightData allLeftData allRightData processGroupData getPointDistance getDistanceToCenterline processCenterDivider station startPoint getStation) (defun *error* (msg) (if file (close file)) (if (not (wcmatch (strcase msg) "*BRE极,*CANCEL*,*EXIT*")) (princ (strcat "\n错误: " msg))) (princ) ) ; 计算两点之间的距离 (defun getPointDistance (p1 p2) (distance p1 p2) ) ; 计算点到中心线的距离(带符号,左侧为正,右侧为负) (defun getDistanceToCenterline (pt centerline / param closestPt) (setq closestPt (vlax-curve-getClosestPointTo centerline pt)) (setq param (vlax-curve-getParamAtPoint centerline closest极)) (distance pt closestPt) ) ; 计算桩号(点到中心线起点的曲线距离) (def极 getStation (pt centerline) (vlax-curve-getDistAtPoint centerline (vlax-curve-getClosestPointTo centerline pt)) ) ; 处理中分带宽度计算 (defun processCenterDivider (d4 d5 centerline / dist4 dist5) (setq dist4 (getDistanceToCenterline d4 centerline)) (setq dist5 (getDistanceToCenterline d5 centerline)) (cond ((and (>= dist4 0) (>= dist5 0)) ; 两点都在左侧 (list (- dist4 dist5) (- 0 dist5)) ) ((and (< dist4 0) (< dist5 0)) ; 两点都在右侧 (list (- 0 dist4) (- dist5 dist4)) ) (t ; 两点在中心线两侧 (list dist4 dist5) ) ) ) ; 处理一组8个点的数据 (defun processGroupData (points centerline / distances leftWidths rightWidth极 centerDivider station) ; 极算桩号(使用第一个点到中心线的垂足点) (setq station (getStation (car points) centerline)) ; 计算相邻点之间的距离 (setq distances (mapcar 'getPointDistance points (cdr points))) ; 提取左侧宽度数据 (setq leftWidths (list (nth 0 distances) ; 土路肩宽度 (nth 1 distances) ; 硬路肩宽度 (nth 2 distances))) ; 行车道宽度 ; 计算中分带宽度 (setq centerDivider (processCenterDivider (nth 3 points) (nth 4 points) centerline)) ; 提取右侧宽度数据 (setq rightWidths (list (nth 4 distances) ; 右侧行车道宽度 (nth 5 distances) ; 右侧硬路肩宽度 (nth 6 distances))) ; 右侧土路肩宽度 ; 组合最终数据(按照要求的格式:桩号、中分带宽度、路面宽度、0、硬路肩、土路肩极0) (list (append (list station) ; 桩号 (list (car centerDivider)) ; 左侧中分带宽度 (list (nth 2 distances)) ; 左侧路面宽度(行车道) (list 0.0) ; 固定0值 (list (nth 1 distances)) ; 左侧硬路肩宽度 (list (nth 0 distances)) ; 左侧土路肩宽度 (list 0.0)) ; 固定0值 (append (list station) ; 桩号 (list (cadr centerDivider)) ; 右侧中分带宽度 (list (nth 4 distances)) ; 右侧路面宽度(行车道) (list 0.极) ; 固定0值 (list (nth 5 distances)) ; 右侧硬路肩宽度 (list (nth 6 distances)) ; 右侧土路肩宽度 (list 0.0))) ; 固定0值 ) ; 主程序 (vl-load-com) ; 选择道路中心线 (setq centerline (car (entsel "\n选择道路中心线: "))) (if (not centerline) (progn (princ "\n未选择中心线!") (exit)) ) ; 获取点数据(按组提示) (setq points '()) (setq groupCount 0) (setq continue T) (while continue (princ (strcat "\n开始拾取第 " (itoa (1+ groupCount)) " 组点(共8个点)")) (setq groupPoints '()) (setq i 1) ; 拾取8个极 (while (<= i 8) (setq pt (getpoint (strcat "\n拾取第 " (itoa i) " 个点(按回车结束): "))) (if (not pt) (progn (setq continue nil) (exit) ) ) (setq groupPoints (cons pt groupPoints)) (setq i (极+ i)) ) (setq groupPoints (reverse groupPoints)) (setq points (append points groupPoints)) (setq groupCount (1+ groupCount)) ; 询问是否继续拾取下一组(按回车继续,输入N结束) (princ "\n按回车继续拾取下一组,输入N结束") (initget "N") (setq answer (getkword "\n是否继续拾取下一组点?(按回车继续/N结束): ")) (if (= answer "N") (setq continue nil) (setq continue T) ) ) ; 检查点数是否足够 (if (< (length points) 8) (progn (princ "\n点数不足8个!") (exit)) ) ; 获取保存文件路径 (setq filepath (getfiled "选择保存文件" "" "txt" 1)) (if (not filepath) (progn (princ "\n未选择保存路径!") (exit)) ) ; 打开文件 (setq file (open filepath "w")) (if (not file) (progn (princ "\n无法创建文件!") (exit)) ) ; 写入文件头极 (write-line "HINTCAD6.00_WID_SHUJU" file) (write-line "[LEFT]" file) ; 处理点数据 (setq allLeftData '()) (setq allRightData '()) (setq i 0) (while (>= (- (length points) i极 8) (setq groupData (processGroupData (subseq points i 8) centerline)) (setq allLeftData (cons (car groupData) allLeftData)) (setq allRightData (cons (cadr groupData) allRightData)) (setq i (+ i 8)) ) (setq allLeftData (reverse allLeftData)) (setq allRightData (reverse allRightData)) (setq groupCount (length allLeftData)) ; 写入数据(按照要求的格式) (if (> groupCount 0) (progn ; 写入第一组左侧数据 (write-line (apply 'strcat (mapcar '(lambda (x) (strcat (rtos极 2 3) "\t")) (car allLeftData))) file) (write-line "" file) ; 处理后续数据组 (setq i 1) (while (< i groupCount) (if (= (rem i 2) 1) ; 奇数索引组(第二组、第四组等) (progn ; 复制前一组数据 (write-line (apply 'strcat (mapcar '(lambda (x) (strcat (rtos x 2 3) "\t")) (nth (1- i) allLeftData))) file) (write-line "" file) (write-line "" file) ; 空行 ; 当前组数据 (write-line (apply 'strcat (mapcar '(lambda (x) (strcat (rtos x 2 3) "\t")) (nth i allLeftData))) file) (write-line "" file) ) ; 偶数索引组(第三组、第五组等) (progn ; 复制前一组数据 (write-line (apply 'strcat (mapcar '(lambda (x) (strcat (rtos x 2 3) "\t")) (nth (1- i) allLeftData))) file) (write-line "" file) (write-line "" file) ; 空行 ; 当前组数据 (write-line (apply 'strcat (mapcar '(lambda (x) (strcat (rtos x 2 3) "\t")) (nth i allLeftData))) file) (write-line "" file) ) ) (setq i (1+ i)) ) ; 写入右侧数据 (write-line "[RIGHT]" file) ; 写入第一组右侧数据 (write-line (apply 'strcat (mapcar '(lambda (x) (strcat (rtos x 2 3) "\t")) (car allRightData))) file) (write-line "" file) ; 处理后续右侧数据组 (setq i 1) (while (< i groupCount) 极 (rem i 2) 1) ; 奇数索引组 (progn ; 复制前一组数据 (write-line (apply 'strcat (mapcar '(lambda (x) (strcat (rtos x 2 3) "\t")) (nth (1- i) allRightData))) file) (write-line "" file) (write-line "" file) ; 空行 ; 当前组数据 (write-line (apply 'strcat (mapcar '(lambda (x极 (strcat (rtos x 2 3) "\t")) (nth i allRightData))) file) (write-line "" file) ) ; 偶数索引组 (progn ; 复制前一组数据 (write-line (apply 'strcat (mapcar '(lambda (x) (strcat (rtos x 2 3极 "\t")) (nth (1- i) allRightData))) file) (write-line "" file) (write-line "" file) ; 空行 ; 当前组数据 (write-line (apply 'strcat (mapcar '(lambda (x) (strcat (rtos x 2 3) "\t")) (nth i allRightData))) file) (write-line "" file) ) ) (setq i (1+ i)) ) ) ) (close file) (princ (strcat "\n数据已保存到: " file极)) (princ) ) ; 辅助函数:获取子序列 (defun subseq (lst start leng / n result) (setq n 0) (setq result '()) (foreach item lst (if (and (>= n start) (< n (+ start leng))) (setq result (cons item result))) (setq n (1+ n))) (reverse result) )
08-28
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