磁引导机器人的地址识别技术难题终于有了突破。。。。

我们自己研制的磁引导机器人（自己的磁感应探头），在一些项目中已经得到应用。我们的磁引导机器人转弯或选择路径时采用非盲走形式，这不同于现在某些单位使用的盲走形式，优点则更精确，更可靠，不易受到外部因素的干扰，且速度快。

对于磁引导机器人来说，地址问题最大了。由于地址只有一位检测，容易受到干扰。通常表现为：

1. 容易多计数。如在非地址的时候遇到一个脉冲电平极有可能当成地址。
2. 在遇到一个地址时，由于磁条的贴法和磁条与磁探测器的位置角度不同而导致的磁场分布强弱明显，导致地址可能会多记。
3. 少记地址。

现在从软件上已经很好的解决了这些问题。原理即：取一定时器，在探测到高电平时计下时间t1，探测到低电平时记下时间t2，满足地址的条件：1,持续高电平要大于一定的时间；2.在高电平之后的低电平也要大于一定的时间；3.如果高电平与高电平之间时间小于设定值，则该高电平时间要累加。在这三个条件下，该地址才能记为1。当然，这里面其实注意点蛮多的，几十个字也不能表达清楚我的意思。呵呵。

今天有突破，写下纪念一下。