flash Tween

import mx.transitions.Tween;
import mx.transitions.easing.*;
Stage.scaleMode = "noScale";
var aClass=[Back,Bounce,Elastic,Regular,Strong];
var aEasingMethod:Array=new Array();
//在aEasingMethod中放入每个缓动方法
for(i=0; i < aClass.length; i++){
  aEasingMethod.push(aClass[i].easeIn);
  aEasingMethod.push(aClass[i].easeOut);
  aEasingMethod.push(aClass[i].easeInOut);
}
//定义初始变量
var nX=10;
var Y=200;
var oClips:Object=new Object();
建立侦听器
var tListener:Object=new Object();
tListener.onMotionFinished=function(twObject:Tween){
  //缓动结束时按原路径返回
  twObject.yoyo();
}
for(i=0; i < aEasingMethod.length; i++){

  depth=this.getNextHighestDepth();
  mClip=this.attachMovie("ball","ball"+i,depth,{_x:nX,_y:Y});
  //设置x坐标
  nX+=mClip._width+10;
  if(nX>=Stage.width-_root["ball0"]._width){
   nX = 10;
   Y += 20;
  }
  //将一个缓动方法添加到oClips对象
  oClips[mClip._name]=aEasingMethod[i];
  trace("ball"+i + ": " + mClip);
  //当用户点击时开始_y属性的补间
  mClip.onPress=function(){
    var twMove:Tween = new Tween(this,"_xscale",oClips[this._name],20,800,4,true);
    //添加侦听器
    twMove.addListener(tListener);
 var twMove:Tween = new Tween(this,"_yscale",oClips[this._name],20,800,4,true);
    //添加侦听器
    twMove.addListener(tListener);
 trace(this._name);
  }
}

 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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