网络编程

1、基本概念

      网络:将不同区域的计算机连接到一起。

      地址:IP地址,确定网络上一个绝对位置。

      端口号:主机区分不同的服务。

          A:同一个协议下,端口号不能重复;不同协议下,端口号可以重复。

          B:1024以下的端口号不要使用,预留给致命厂商(80->http;21->ftp)

      资源定位:

          A:URL(统一资源定位符)

    协议+主机名(IP|域名)+端口+资源文件名

         B:URI(统一资源)

      数据传输协议

          A:TCP(Transmission Control Protocol 传输控制协议)

               电话,类似三次握手,面向连接,安全可靠,效率较低。

          B:UDP(User Datagram Protocol 用户数据报协议)

               短信,非面向连接,效率高。

2、UDP

      A:服务端

 

public static void main(String[] args) throws IOException {
		//1、创建服务端+端口
		DatagramSocket server = new DatagramSocket(8889);
		//2、准备容器
		byte[] bs = new byte[1024];
		//3、封装成包
		DatagramPacket packet = new DatagramPacket(bs, bs.length);
		//4、接收数据
		server.receive(packet);
		//5、分析数据
		byte[] data = packet.getData();
		int len = packet.getLength();
		String s = new String(data,0,len);
		System.out.println(s);
		server.close();
	}

    B:客户端

 

 

public static void main(String[] args) throws IOException {
		//1、创建客户端
		DatagramSocket client = new DatagramSocket(8888);
		//2、准备数据
		String s = "你好!";
		byte[] data = s.getBytes();
		//3、封装数据
		DatagramPacket packet = new DatagramPacket(data, data.length, new InetSocketAddress("localhost", 8889));
		//4、发送数据
		client.send(packet);
		//5、释放资源
		client.close();
	}
3、TCP

       要先开启服务端,再开启客户端

     

    A:服务端

public static void main(String[] args) throws IOException {
		//1、创建服务端
		ServerSocket server = new ServerSocket(8888);
		//2、接受客户连接
		Socket socket = server.accept();
		//3、接受/发送数据
		 String ims = "你好!";
		 //输出流
		DataOutputStream dos = new DataOutputStream(socket.getOutputStream());
		dos.writeUTF(ims);
		dos.flush();
	}

   B: 客户端

public static void main(String[] args) throws UnknownHostException, IOException {
		//1、创建客户端
		Socket client = new Socket("localhost", 8888);
		//2、接受数据
		DataInputStream dis = new DataInputStream(client.getInputStream());
		String ims = dis.readUTF();
		dis.close();
		System.out.println(ims);
				
	}

 

 

 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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