Hypertable 的安装与整合KFS

本文介绍Hypertable的安装过程,并提供针对不同操作系统的安装包选择指导。此外,还详细说明如何通过配置Hypertable与KFS进行整合,包括必要的配置修改及启动步骤。
[color=red][b]原创文章:转载请注明出处 http://wangwei3.iteye.com/admin/blogs/909096[/b][/color]

[b]安装Hypertable[/b]

下载安装包(http://www.hypertable.com/download/)
hypertable-0.9.4.3-linux-i386.deb 55MB Debian, Complete
hypertable-0.9.4.3-linux-i386.rpm 59MB Redhat, Complete
hypertable-0.9.4.3-linux-i386.tar.bz2 53MB bzip2 "tar" archive, Complete
hypertable-thriftbroker-0.9.4.3-linux-i386.deb 30MB Debian, Thrift broker only
hypertable-thriftbroker-0.9.4.3-linux-i386.rpm 29MB Redhat, Thrift broker only
hypertable-thriftbroker-0.9.4.3-linux-i386.tar.bz2 28MB bzip2 "tar" archive, Thrift broker only
下载安装包的时候要根据自己的系统来选择是32位的还是64位的

Debian installation
dpkg --install <package>.deb
RPM installation
rpm -i <package>.rpm
Bzipped archive installation
tar jxvf <package>.tar.bz2

[color=red]然后再opt下面就可以看到hypertable了[/color]

[b]整合KFS[/b]
修改conf/hypertable.cfg文件,加入以下内容:
#kfs meta server
Kfs.MetaServer.Name=192.168.1.188
Kfs.MetaServer.Port=20000
Kfs.Broker.Workers=20
启动kfs的metaserver chunkserver
启动Hypertable
./bin/start-all-servers.sh kfs
关闭Hypertable
./bin/stop-servers.sh


[b]如果启动hypertable 有问题[/b]
[color=red]1.ssh不通
2.hostname或者hosts配置域名绑定有问题
3.已有过配置启动的需要删除一下文件夹下的内容
hypertable下删除
/opt/hypertable/0.9.4.3/run
/opt/hypertable/0.9.4.3/hyperspace
/opt/hypertable/0.9.4.3/fs

KFS下删除
/mnt/kfs/meta/bin/kfscp
/mnt/kfs/meta/bin/kfslog
重启kfs和hypertable[/color]

进入hypertable shell
bin/ht shell
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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