设计原则

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[*]“开-闭”原则(Open-Closed Principle,OCP)
一个软件实体应当对扩展开放,对修改关闭。


[*]对可变性的封装原则(Principle of Encapsulation of Variation,EVP)
找到一个系统的可变因素,将它封装起来。
“对可变性的封装原则”意味着两点:
(1)一种可变性不应当散落在代码的很多角落里,而应当被封装到一个对象里面。
(2)一种可变性不应当与另一种可变性混合在一起。


[*]里氏代换原则(Liskov Substitution Principle,LSP)
任何基类可以出现的地方,子类一定可以出现。


[*]依赖倒转原则(Dependency Inversion Principle,DIP)
要依赖于抽象,不要依赖于实现。


[*]接口隔离原则(Interface Segregation Principle,ISP)
应当为客户端提供尽可能小的单独的接口,而不要提供大的总接口。


[*]合成/聚合复用原则(Composition/Aggregation Principle,CARP)
要尽量使用合成/聚合,而不是继承关系达到复用的目的。


[*]迪米特法则(Law of Demeter,LoD)
一个软件实体应当与尽可能少的其他实体发生相互作用。
又叫做最少知识原则(Least Knowledge Principle,LKP),就是说,一个对象应当对其他对象有尽可能少的了解。
其他表述:
1、只与你直接的朋友们通信(Only talk to your immediate friends)。
2、不要跟“陌生人”说话(Don't talk to strangers)。
3、每一个软件单位对其他的单位都只有最少的知识,而且局限于那些与本单位密切相关的软件单位。
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【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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