C字符串分割

  来自:http://hi.baidu.com/alexin163/blog/item/f1ad5287be d5eb2dc65cc388.html
  1. strtok介绍
  众所周知,strtok可以根据用户所提供的分割符(同时分隔符也可以为复数比如",。")
  将一段字符串分割直到遇到"\0".
  比如,分隔符="," 字符串="Fred,John,Ann"
  通过strtok 就可以把3个字符串 "Fred" "John" "Ann"提取出来。
  上面的C代码为 如上代码,第一次执行strtok需要以目标字符串的地址为第一参数(buf=buffer),之后strtok需要以NULL为第一参数(buf=NULL)。指针列p[],则储存了分割后的结果,p[0]="John",p[1]="John",p[2]="Ann",而buf就变成 Fred\0John\0Ann\0。
  2. strtok的弱点
  让我们更改一下我们的计划:我们有一段字符串 "Fred male 25,John male 62,Anna female 16" 我们希望把这个字符串整理输入到一个struct,
  要做到这个,其中一个方法就是先提取一段被","分割的字符串,然后再将其以" "(空格)分割。
  比如: 截取 "Fred male 25" 然后分割成 "Fred" "male" "25"
  以下我写了个小程序去表现这个过程:
  #include
  #include
  #define INFO_MAX_SZ 255
  int main()
  {
  int in=0;
  char buffer[INFO_MAX_SZ]="Fred male 25,John male 62,Anna female 16";
  char *p[20];
  char *buf=buffer;
  while((p[in]=strtok(buf,","))!=NULL) {
  buf=p[in];
  while((p[in]=strtok(buf," "))!=NULL) {
  in++;
  buf=NULL;
  }
  p[in++]="***"; //表现分割
  buf=NULL; }
  printf("Here we have %d strings\n",i);
  for (int j=0; j%sFredmale25***字符串的修改
  1. "Fred male 25,John male 62,Anna female 16" //外循环
  2. "Fred male 25\0John male 62,Anna female 16" //进入内循环
  3. "Fred\0male 25\0John male 62,Anna female 16"
  4. "Fred\0male\025\0John male 62,Anna female 16"
  5 "Fred\0male\025\0John male 62,Anna female 16" //内循环遇到"\0"回到外循环
  6 "Fred\0male\025\0John male 62,Anna female 16" //外循环遇到"\0"运行结束。
  3. 使用strtok_r
  在这种情况我们应该使用strtok_r, strtok reentrant.
  char *strtok_r(char *s, const char *delim, char **ptrptr);
  相对strtok我们需要为strtok提供一个指针来操作,而不是像strtok使用配套的指针。
  代码:
  #include
  #include
  #define INFO_MAX_SZ 255
  int main()
  {
  int in=0;
  char buffer[INFO_MAX_SZ]="Fred male 25,John male 62,Anna female 16";
  char *p[20];
  char *buf=buffer;
  char *outer_ptr=NULL;
  char *inner_ptr=NULL;
  while((p[in]=strtok_r(buf,",",&outer_ptr))!=NULL) {
  buf=p[in];
  while((p[in]=strtok_r(buf," ",&inner_ptr))!=NULL) {
  in++;
  buf=NULL;
  }
  p[in++]="***";
  buf=NULL; }
  printf("Here we have %d strings\n",i);
  for (int j=0; jn%sFredmale25***Johnmale62***Annafemale16***字符串的修改
  1. "Fred male 25,John male 62,Anna female 16" //外循环
  2. "Fred male 25\0John male 62,Anna female 16"//进入内循环
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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