JNOTE

变量
类成员变量声明时若没有赋值 会有默认的初始值 而局部变量则没 必须初始化

 

访问权限
private  类本身
default  类本身 同一个包
protected 类本身 同一个包 不同包的子类
public  类本身 同一个包 不同包的子类 不同包的非子类

private  类本身
default  同一个包
protected 不同包的子类
public  全部

如果一个类的构造器声明为 private 则其他类不能生成此类的实例
private 成员的访问 可通过存取器方法 set/getXX

 

构造器
用来初始化 创建对象 与类同名 没有返回值
当没有定义构造器时 虚拟机默认的构造器将被调用
构造器被调用顺序:构造器按照派生顺序 由超类到子类被调用
因为在子类的构造器中必须将super()作为第一个执行语句 因此 不管是否使用super()这个顺序都是一样的

 

对象
即类的实例 通过 new 运算符调用构造器创建

ClassTest ct = new ClassTest();

ct 一个句柄变量
new ClassTest() 返回一个对象的引用 而此引用存储在变量ct中

ClassTest ct;
ct = new ClassTest();

 

 

方法

return
	void methodA()
	{
		if(???) return;
		.....
	}

	int methodB()
	{
		return 5;
	}

 

参数传递:参数是调用方法时传递给它的值 而自变量是接收参数值的由方法定义的变量
    简单数据类型按值传递 自变量的改变不影响原参数值 如果是引用型 则会改变

class Test
{
	void noChange(int i, int j)
		{
			i += j;
			j += 1;
		}
}

class ValueTest
{
	public static void main(String[] args)
		{
			int a = 4, b = 5;
			Test t = new Test();

			System.out.pritnln("a and b : " + a + " " + b);
			t.noChange(a,b);
			System.out.println("call method a&b : " + a + " " + b);
		}
}


class Test
{
	int a, b;

	Test(int i, int j)
		{
			a = i;
			b = j;
		}
	
	void isChange(Test t)
		{
			t.a += t.b;
			t.b += 1;
		}
}

class Value
{
	public static void main(String[] args)
		{
			Test t = new Test(4,5);

			System.out.println("a and b : " + t.a + " " + t.b);

			t.isChange(t);
			System.out.println("call method a&b : " + t.a + " " + t.b);
		}
}

 

方法重载(多态)
方法名字相同 自变量列表不同(自变量个数不同 或者 自变量类型不同) 重载不受返回类型影响
自动类型转换:参数与自变量列表没有直接匹配时

class Test
{
	void methodA(int a)
		{
			a += 1;
			System.out.println("method arg type is int");
		}
	
	double methodA(double b)
		{
			return b++;
			System.out.println("method arg type is double");
		}
}

class OverloadTest
{
	public static void main(String[] args)
		{
			Test t = new Test();

			short s = 4;
			float f = 10.4F;

			t.methodA(s); //methodA(int)
			t.methodA(f); //methodA(double)
		}
}

 

构造器重载:以不同的方式构造对象 利用重载构造器可以使用一个对象初始化另一个 

class Test
{
	int sum;

	Test(int a)
		{
			for(int i=0; i<a; i++)
				{
					sum += i;
				}
		}

	Test(Test t)
		{
			sum = t.sum;
		}
}

class ConTest
{
	public static void main(String[] args)
		{
			Test s = new Test(100);
			Test t = new Test(s);

			System.out.println(s.sum);
			System.out.println();
			System.out.println(t.sum);
		}
}

 

方法覆盖
方法的签名=方法名+自变量列表 //签名不包括返回类型
类层次中 子类中的方法与超类中的方法有相同的方法签名以及相同的返回类型
子方法的名称以及子方法参数的顺序必须与父类中的方法的名称以及参数的顺序相同
覆盖规则:相同的返回类型 不能比它所覆盖的方法访问性差 不能比它所覆盖的方法抛出更多的异常
对于超类中被覆盖的方法可以使用 super.XX(); 访问

虚拟方法调用:得到与变量的运行时类型(即变量所引用的对象的类型)相关的行为 而不是与变量的编译时类型相关的行为
(注意区分于超类句柄&子类对象)

class ParentB
{
	void methodA()
		{
			System.out.println("methodA in parent");
		}
}

class ChildB extends ParentB
{
	void methodB()
		{
			System.out.println("methodB in Child");
		}

	public static void main(String[] args)
		{
			ParentB p = new ChildB();
			p.methodA();
		}
}



class Employee {

  String name;

  int salary;

  public String getDetails() {

	  System.out.println("in Employee");

    return " Name: " + name + " \n " +

       "Salary: " + salary;
  }

}

public class Manager extends Employee {

  String department = "虚拟方法调用测试";

  public String getDetails() {

	  System.out.println("in Manager");
	  System.out.println(department);

    return " Name: " + name + " \n " +

         " Manager of " + department;

  }

  public static void main(String[] args)
	  {
		Employee e = new Manager();
		e.getDetails();
	}
}




 class ParentD{

   void method() {
		System.out.println("method in Parent");
  }

}

 class ChildD extends ParentD {

   public void method() {
		System.out.println("method in Child");
  }

}

public class UseBoth {

  public static void main(String[] args) {

    ParentD p1 = new ParentD();

    ParentD p2 = new ChildD();

    p1.method();

    p2.method();

  }

}

 动态方法调度:实现运行期多态

 


final
final 变量(常量)值不可以被改变 方法不可以被覆盖 类不可被继承
如果将引用类型(即任何类的类型)的变量标记为final 那么该变量不能指向任何其它对象。但可能改变对象的内容,因为只有引用本身是final

 

 

static
static 成员变量:无需创建类实例即可通过类名直接访问 所有类实例共享一个 static 成员变量
static 方法:只能调用其他 static 方法 只能访问 static 数据 没有 this 及 super 关键字  成员方法对 static & 非static都可访问
static 块:初始化 当类第一次被加载时 static 块被执行

 


super
super 两种格式:A.调用超类构造器 super(); (必须是子类构造器中第一个执行语句) B.访问超类成员 super.member; (该成员被子类隐藏)

 


超类句柄&&子类对象
一个超类的句柄变量可以赋给从该超类派生出来的任何子类的句柄 仅此之外 不能将类型不同的一对象赋给一个句柄变量
当一个子类对象的句柄被赋给一个超类句柄变量时 只能访问超类定义的那部分对象
句柄变量的类型决定了可以访问的成员 而不是 它所指向的对象的类型

class Parent
{
	void methodA()
		{
			System.out.println("methodA in parent");
		}
}

class Child extends Parent
{
	void methodB()
		{
			System.out.println("methodB in Child");
		}

	public static void main(String[] args)
		{
			Parent p = new Child();
			p.methodA();
		}
}

 

基于51单片机,实现对直流电机的调速、测速以及正反转控制。项目包含完整的仿真文件、源程序、原理图和PCB设计文件,适合学习和实践51单片机在电机控制方面的应用。 功能特点 调速控制:通过按键调整PWM占空比,实现电机的速度调节。 测速功能:采用霍尔传感器非接触式测速,实时显示电机转速。 正反转控制:通过按键切换电机的正转和反转状态。 LCD显示:使用LCD1602液晶显示屏,显示当前的转速和PWM占空比。 硬件组成 主控制器:STC89C51/52单片机(与AT89S51/52、AT89C51/52通用)。 测速传感器:霍尔传感器,用于非接触式测速。 显示模块:LCD1602液晶显示屏,显示转速和占空比。 电机驱动:采用双H桥电路,控制电机的正反转和调速。 软件设计 编程语言:C语言。 开发环境:Keil uVision。 仿真工具:Proteus。 使用说明 液晶屏显示: 第一行显示电机转速(单位:转/分)。 第二行显示PWM占空比(0~100%)。 按键功能: 1键:加速键,短按占空比加1,长按连续加。 2键:减速键,短按占空比减1,长按连续减。 3键:反转切换键,按下后电机反转。 4键:正转切换键,按下后电机正转。 5键:开始暂停键,按一下开始,再按一下暂停。 注意事项 磁铁和霍尔元件的距离应保持在2mm左右,过近可能会在电机转动时碰到霍尔元件,过远则可能导致霍尔元件无法检测到磁铁。 资源文件 仿真文件:Proteus仿真文件,用于模拟电机控制系统的运行。 源程序:Keil uVision项目文件,包含完整的C语言源代码。 原理图:电路设计原理图,详细展示了各模块的连接方式。 PCB设计:PCB布局文件,可用于实际电路板的制作。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模与控制策略的设计与仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性与控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持与参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码与Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程与控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
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