关于java.util.Timer

本文从Thread.sleep(xxx)到Timer的使用经历出发, 分析了Java定时任务的机制及注意事项, 并介绍了如何利用Linux的crontab实现精确的定时任务调度。

    最开始学习java的时候不知道java还有个定时器,一直使用Thread.sleep(xxx);来实现定时,后来认识了Timer后,如果指定任务时设定了period,就会一直固定间隔period时间段来执行,那时候为了防止上次任务没有结束,下次任务又启动了特意设定了synchronized标记。呵呵想起真可笑。。

    再到后来,就发现period属性原来是上次任务结束后下次任务启动时的间隔时间。也就是说run方法return后,再到下次调用run方法的间隔时间。而不是固定period时间调用run方法。

    如果要在固定的间隔时间调用run方法可以采用Linux的crontab。先直接写一个main,main直接调用run方法。然后在crontab中设定间隔时间。

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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