第三天

代码摘录一: - (void)viewDidLoad { MainViewController *viewController = [[MainViewController alloc] initWithNibName:@"MainView" bundle:nil]; self.mainViewController = viewController; [viewController release]; [self.view insertSubview: mainViewController.view belowSubview: infoButton]; } - (void)loadFlipsideViewController { FlipsideViewController *viewController = [[FlipsideViewController alloc] initWithNibName:@"FlipsideView" bundle:nil]; self.flipsideViewController = viewController; [viewController release]; // Set up the navigation bar UINavigationBar *aNavigationBar = [[UINavigationBar alloc] initWithFrame:CGRectMake(0.0, 0.0, 320.0, 44.0)]; aNavigationBar.barStyle = UIBarStyleBlackOpaque; self.flipsideNavigationBar = aNavigationBar; [aNavigationBar release]; UIBarButtonItem *buttonItem = [[UIBarButtonItem alloc] initWithBarButtonSystemItem:UIBarButtonSystemItemDone target:self action:@selector(toggleView)]; UINavigationItem *navigationItem = [[UINavigationItem alloc] initWithTitle:@"openURL"]; navigationItem.rightBarButtonItem = buttonItem; //显示Item. [flipsideNavigationBar pushNavigationItem: navigationItem animated:NO]; [navigationItem release]; [buttonItem release]; } - (IBAction)toggleView { /* This method is called when the info or Done button is pressed. It flips the displayed view from the main view to the flipside view and vice-versa. */ if (flipsideViewController == nil) { [self loadFlipsideViewController]; } UIView *mainView = mainViewController.view; UIView *flipsideView = flipsideViewController.view; [UIView beginAnimations:nil context:NULL]; [UIView setAnimationDuration:1]; [UIView setAnimationTransition:([mainView superview] ? UIViewAnimationTransitionFlipFromRight : UIViewAnimationTransitionFlipFromLeft) forView:self.view cache:YES]; if ([mainView superview] != nil) { [flipsideViewController viewWillAppear:YES]; [mainViewController viewWillDisappear:YES]; [mainView removeFromSuperview]; [infoButton removeFromSuperview]; [self.view addSubview:flipsideView]; [self.view insertSubview:flipsideNavigationBar aboveSubview:flipsideView]; [mainViewController viewDidDisappear:YES]; [flipsideViewController viewDidAppear:YES]; } else { [mainViewController viewWillAppear:YES]; [flipsideViewController viewWillDisappear:YES]; [flipsideView removeFromSuperview]; [flipsideNavigationBar removeFromSuperview]; [self.view addSubview:mainView]; [self.view insertSubview:infoButton aboveSubview:mainViewController.view]; [flipsideViewController viewDidDisappear:YES]; [mainViewController viewDidAppear:YES]; } [UIView commitAnimations]; }

设置背影颜色: self.view.backgroundColor = [UIColor viewFlipsideBackgroundColor];

// Call Google 411 [[UIApplication sharedApplication] openURL:[NSURL URLWithString:@"tel://8004664411"]];

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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