Linux常用工具--一些小知识

本文介绍了如何通过修改.bashrc或/etc/profile文件来全局或针对特定用户配置环境变量PATH的方法,以及解决动态链接库加载问题的策略。同时,还讲解了如何通过编辑/etc/HOSTNAME文件来永久更改主机名。

1,使得程序可以全局运行

第一种方法:

对某个用户配置,使用该用户登录,会执行该配置文件,使得配置生效。

在用户主目录下有一个 .bashrc 文件,该文件在用户登录shell时,会被执行。

可以在此文件中加入 PATH 的设置如下:
export PATH=”$PATH:/root/mybin”

重新登录shell即可

第二种方法:

对所有用户配置。

在 /etc/profile中增加。
PATH="$PATH:/root/mybin"
export PATH



如果要使得上述配置立刻生效,使用 source 命令即可:

source .bashrc



/etc/profile
~/.bash_profile
~/.bashrc
在这三个文件均可用于配置$PATH变量,如果你需要所有用户都要使用新的$PATH可以使用/etc/profile

如果只是某个用户的话,修改相应用户目录下的.bash_profile或者.bashrc即可,比如root用户是/root/.bashrc

2,"Error:dlopen..路径known.."

error while loading shared libraries: libpos.so: cannot open shared object file: No such file or directory

"Error:dlopen..路径known.."的错误和动态链接库路径配置有关,尽管程序知道动态连接库的路径是known,但是,
动态加载的动态链接库会在配置的链接库路径中进行搜索,所以只有known在配置的搜索路径中才可以。
编辑配置文件/etc/ld.so.conf,在该文件中追加一行"known"。
运行命令ldconfig

通过设定环境变量LD_LIBRARY_PATH也可以指定动态库搜索路径。
当通过该环境变量指定多个动态库搜索路径时,路径之间用冒号":"分隔。
LD_LIBRARY_PATH的设定作用是全局的,过多的使用可能会影响到其他应用程序的运行,所以多用在调试。

通常情况下推荐还是使用gcc的-R或-rpath选项来在编译时就指定库的查找路径,并且该库的路径信息保存在可执行文件中,运行时它会直接到该路径查找库,避免了使用LD_LIBRARY_PATH环境变量查找。

例如:
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:known 在原来的LD_LIBRARY_PATH基础上,增加known这个路径。

3,长久改变hostname

编辑/etc/HOSTNAME(大写)可以长久改变hostname(重启后依然是改变后的结果)。
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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