webwork笔记之统一异常处理

本文介绍如何在WebWork框架中实现全局异常处理机制。通过在xwork.xml中配置全局异常映射,可以自定义异常页面,并利用Exception拦截器捕获并处理特定类型的异常。
 
  1. webwork提供了异常的统一拦截机制,只需要在xwork.xml中写如下代码  
  2. <global-results>  
  3.     <result name="myDaoExceptionPage" type="dispatcher">  
  4.      <param name="location">/WEB-INF/ExceptionPage.jspparam>  
  5.     result>  
  6. global-results>    
  7. <global-exception-mappings>  
  8.    <exception-mapping name="exceptionPage" exception="java.lang.ArithmeticException" result="exceptionPage"/>   
  9. global-exception-mappings>  
  10.   
  11. 注:定义全局页面,我们可以在action里,return “全局result中定义的名字”,如上是  
  12. return "myDaoExceptionPage";  
  13.   
  14. 全局异常处理:  
  15. 首先我们要对处理的action使用exception拦截器,这样,当抛出异常时,比如抛出ArithmeticException异常,我们上面配置的那个异常处理就会接手该异常,并把结果交给return为exceptionPage的页面  
  16. import=com.opensymphony.xwork.util.OgnlValueStack  
  17. import=com.opensymphony.xwork.ActionContext  
  18. import=com.opensymphony.xwork.interceptor.ExceptionHolder  
  19.   
  20. OgnlValueStack s = ActionContext.getContext().getValueStack();   
  21. ExceptionHolder e;  
  22. String s1 = new String("");//错误信息  
  23. String name = new String("");//异常名字  
  24.  for(int i = s.size();i>0;i--){          
  25. Object obj = s.pop(); //若通过chain跳转的,第一个弹出的对象并不是 ExceptionHolder  
  26.  if(obj instanceof ExceptionHolder){              
  27. e = (ExceptionHolder)obj;             
  28. Object o = e.getException();  
  29.  if(o instanceof MyException){                 
  30.  MyException we = (MyException)o;                 
  31.  name = we.getExceptionName();  
  32. }else if(o instanceof MyException){  
  33. ……//同上处理  
  34. }  
  35.  s1 =e.getExceptionStack();//错误信息  
  36. break;  
  37. }  
  38. }//end of for:  
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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