后缀数组模版

参考论文

int wa[MAXN],wb[MAXN],wv[MAXN],ws[MAXN];
inline bool cmp(int *r,int a,int b,int len){
    return r[a]==r[b]&&r[a+len]==r[b+len];
}
void SA(char *r,int *sa,int n,int m){//r为字符串数组,sa为后缀数组,n=strlen(s)+1,m为max(r[i])+1。
    int i,j,p,*x=wa,*y=wb,*t;
    //对长度为1的字符串基数排序。
    for(i=0;i<m;i++)
        ws[i]=0;//清零。
    for(i=0;i<n;i++)
        ws[x[i]=r[i]]++;//统计各相同字符的个数。
    for(i=1;i<m;i++)
        ws[i]+=ws[i-1];//统计小于等于i的字符共有多少个。
    for(i=n-1;i>=0;i--)
        sa[--ws[x[i]]]=i;//小于等于r[i]共有ws[x[i]]个,因此r[i]排在第ws[x[i]]个。

    for(j=p=1;p<n;j<<=1,m=p){//p是第二关键字为0的个数,j是当前比较的字符串长度.
        //对第二关键字基数排序。
        //y[s]=t表示排在第s个的起点在t,即y[s]对第二关键字排序,但y[s]的值指向第一关键字的位置。
        for(p=0,i=n-j;i<n;i++)
            y[p++]=i;//在n-j之后的第二关键字都为0,排在前面,即第p个。
        for(i=0;i<n;i++){
            if(sa[i]>=j)//如果排在第i个的字符串起点在sa[i],满足sa[i]>=当前字符串长度j。
                y[p++]=sa[i]-j;//对于sa[i]-j为起点的第二关键字排在前面。
        }
        //对第一关键字基数排序。
        for(i=0;i<m;i++)
            ws[i]=0;//清零。
        for(i=0;i<n;i++)
            ws[wv[i]=x[y[i]]]++;//第二关键字排在第i个的起点在y[i],x[y[i]]就是y[i]指向的字符,ws进行个数统计。
        for(i=1;i<m;i++)
            ws[i]+=ws[i-1];//统计字符小于等于i的个数。
        for(i=n-1;i>=0;i--)//wv[i]是排在第i个第二关键字对应的第一关键字。
            sa[--ws[wv[i]]]=y[i];//y[i]就是第一关键字的位置。
        for(t=x,x=y,y=t,x[sa[0]]=0,p=i=1;i<n;i++)//交换x,y的地址,x保存当前rank值,y为前一次rank值。
            x[sa[i]]=cmp(y,sa[i-1],sa[i],j)?p-1:p++;
        //若rank[sa[i-1]]=rank[sa[i]],则必然sa[i-1]+j没有越界,因为不可能有相等的后缀。
    }
}
基于51单片机,实现对直流电机的调速、测速以及正反转控制。项目包含完整的仿真文件、源程序、原理图和PCB设计文件,适合学习和实践51单片机在电机控制方面的应用。 功能特点 调速控制:通过按键调整PWM占空比,实现电机的速度调节。 测速功能:采用霍尔传感器非接触式测速,实时显示电机转速。 正反转控制:通过按键切换电机的正转和反转状态。 LCD显示:使用LCD1602液晶显示屏,显示当前的转速和PWM占空比。 硬件组成 主控制器:STC89C51/52单片机(与AT89S51/52、AT89C51/52通用)。 测速传感器:霍尔传感器,用于非接触式测速。 显示模块:LCD1602液晶显示屏,显示转速和占空比。 电机驱动:采用双H桥电路,控制电机的正反转和调速。 软件设计 编程语言:C语言。 开发环境:Keil uVision。 仿真工具:Proteus。 使用说明 液晶屏显示: 第一行显示电机转速(单位:转/分)。 第二行显示PWM占空比(0~100%)。 按键功能: 1键:加速键,短按占空比加1,长按连续加。 2键:减速键,短按占空比减1,长按连续减。 3键:反转切换键,按下后电机反转。 4键:正转切换键,按下后电机正转。 5键:开始暂停键,按一下开始,再按一下暂停。 注意事项 磁铁和霍尔元件的距离应保持在2mm左右,过近可能会在电机转动时碰到霍尔元件,过远则可能导致霍尔元件无法检测到磁铁。 资源文件 仿真文件:Proteus仿真文件,用于模拟电机控制系统的运行。 源程序:Keil uVision项目文件,包含完整的C语言源代码。 原理图:电路设计原理图,详细展示了各模块的连接方式。 PCB设计:PCB布局文件,可用于实际电路板的制作。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模与控制策略的设计与仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性与控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持与参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码与Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程与控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
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