Tomcat 6 启动过程分析 (1) - Bootstrap

本文详细介绍了Tomcat启动入口类Bootstrap的工作原理。该类通过构建特定的类加载器来隔离Catalina内部类与系统类路径,确保应用程序级别的类不受影响。文章深入探讨了Bootstrap的主要方法,包括初始化和启动过程。
package org.apache.catalina.startup;
public final class [b]Bootstrap[/b]

Bootstrap 是tomcat的启动入口类。它负责构建一个class loader用来装载Catalina的内部类,并且启动tomcat。这样做可以使得Catalina的内部类和系统class path相分离,从而使他们对应用程序级别的类不可见。

[b]主要的方法:[/b]

[color=blue][b] 主函数:main[/b][/color]
public static void main(String args[])
这自然是入口方法:
首先,判断if (daemon == null),创建:daemon = new Bootstrap();,然后调用daemon.init(); 然后,根据传入的参数(start, startd, stopd, start)来调用daemon 的start或者stop方法。

[color=blue][b]daemon.init()[/b][/color]
首先设置Catalina path
setCatalinaHome();
setCatalinaBase();
然后,调用 initClassLoaders();
然后,用catalinaLoader装载我们的startup类org.apache.catalina.startup.Catalina,并且调用他的process()方法。然后,设置
共享扩展类的loader。最后将新建的Catalina实例付给catalinaDaemon。

[color=blue][b]initClassLoaders()[/b][/color]
调用createClassLoader方法创建commonLoader, catalinaLoader和sharedLoader。
commonLoader 是 catalinaLoader和sharedLoader 的父loader。如果commonLoader 没有指定的配置文件commonLoader.loader那就用当前的loader。
commonLoader=this.getClass().getClassLoader();

[color=blue][b]createClassLoader()[/b][/color]
如果没有相应的配置文件,就返回父loader。在single环境中,3个loader都指向当前的loader。

[color=blue][b]daemon.start()[/b][/color]
调用catalinaDaemon的start方法。
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值