java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenExc

本文介绍了使用dom4j解析XML时遇到的问题及解决方案。当尝试使用XPath查询时,需要引入jaxen包才能避免NoClassDefFoundError异常。文章提供了所需jar文件的详细信息。

使用dom4j解析XML时,要快速获取某个节点的数据,使用XPath是个不错的方法,dom4j的快速手册里也建议使用这种方式

执行时却抛出以下异常:

Exception in thread "main" java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenException
at org.dom4j.DocumentFactory.createXPath(DocumentFactory.java:230)
at org.dom4j.tree.AbstractNode.createXPath(AbstractNode.java:207)
at org.dom4j.tree.AbstractNode.selectNodes(AbstractNode.java:164)

这么好用的方法怎么能抛异常呢,一路跟踪过去看,竟然是“List l = doc.selectNodes("//COLS/COL1");”这句报错,查了一下才知道,不光要有dom4j这个包,还要有jaxen包:<jaxen-1.1-beta-6.jar>-238 KB,这应该是dom4j的基础包,在dom4j的zip包的lib目录里可以找到。即使用这个方法需要以下两个包:

dom4j-1.6.1.jar-306 KB

jaxen-1.1-beta-6.jar-238 KB

 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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