结构型模式 - Composite(组合)模式

本文介绍了一种软件设计模式——组合模式,它通过树形结构来表示单个对象和对象组合,使得用户可以一致地操作单个对象和对象组合,简化客户端工作。

 

 

定义:

把多个对象组成树状结构来表示局部与整体,这样用户可以一样的对待单个对象和对象的组合。

 

组合模式的通过树形结构来描述单个对象和对象组合,通过迭代的方式获取节点下的子节点,同时通过一个高度抽象的接口使用户可以一致的操作单个对象和对象组合,简化客户端的工作。

同时由于使用树状结构,可以灵活添加、删除节点,而不用改动过客户端代码。

 

定义角色:

  • component:为所有对象定义统一的接口,并且提供管理子节点的方法(add/remove),对象个体和对象群组共享该接口。
  • composite:对象组合,树结构的枝节点,可以包含对象个体也可以包含另一个对象组合。(component的实现类)
  • leaf:对象个体,树结构的子节点(component的实现类)

文档打印:

希望将一些优秀的文档打印出来。由于文档比较多,所以又为他们进行分类。通过组合模式,打印机只要调用print方法就可以把需要的文档都打印出来。

 

component:

public interface IDoc {
	public int getCount();				//文档的数量
	public void print();				//打印
	public boolean add(IDoc doc);		//添加一个子节点(枝/叶)
	public boolean remove(IDoc doc);	//移除一个子节点
}

 

composite:

public class Folder implements IDoc {
	
	private List<IDoc> folder = new ArrayList<IDoc>();
	
	public int getCount() {
		int count = 0;
		for(IDoc doc : folder)
			count += doc.getCount();
		return count;
	}
	
	public void print() {
		for(IDoc doc : folder)
			doc.print();
	}

	public boolean add(IDoc doc) {
		return folder.add(doc);
	}
	
	public boolean remove(IDoc doc) {
		return folder.remove(doc);
	}
}

 

leaf:

 叶节点是无法添加节点的,所以出于安全目的,当调用叶节点中关于子节点操作的方法时会抛出异常。

public class Document implements IDoc {
	
	private String docName;

	public Document(String docName) {
		this.docName = docName;
	}
	
	public int getCount() {
		return 1;
	}

	public void print() {
		System.out.println(docName);
	}

	public boolean add(IDoc doc) {
		throw new RuntimeException("叶节点无法添加文档...");
	}

	public boolean remove(IDoc doc) {
		throw new RuntimeException("叶节点无法删除文档...");
	}
}

 

最后看下客户端的调用:

public class Client {

	public static void main(String[] args) {
		Folder composite = new Folder();
		composite.add(new Document("Java学习笔记"));
		Folder folder = new Folder();
		folder.add(new Document("组合模式学习笔记(上)"));
		folder.add(new Document("组合模式学习笔记(下)"));
		composite.add(folder);
		System.out.println("打印文档的数量为:" + composite.getCount());
		composite.print();
	}

}

输出结果:

打印文档总数:3
Java学习笔记
组合模式学习笔记(上)
组合模式学习笔记(下)

 

如果下次想添加几篇文档再打印时,打印机仍然只要调用print方法就可以了。

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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