Garbage-First Collector

G1垃圾收集器详解
G1是一款服务器型垃圾收集器,自JDK7u4起完全支持。它专为大内存、多处理器的机器设计,可在实现高吞吐量的同时满足指定的GC暂停时间。通过并发全局标记确定活对象,并优先清理垃圾最多的区域。适用于需要大内存且GC延迟有限制的应用。

JDK7 update4开始完全支持G1垃圾收集器,这是一款服务器型的垃圾收集器,针对大内存、多处理器的机器。G1在实现高吞吐量的同时尽可能的满足指定的GC暂停时间。整个堆的操作,比如全局的标记操作是和用户线程并发执行的。

堆被分成一组大小相等的区域,每一块区域都是连续的虚拟内存。G1执行一个并发的全局标记操作来确定堆中的哪些对象还存活着。全局标记阶段执行完成后,就可以确定哪个区域最空,首先清理最空(垃圾最多)的区域,往往能释放大量的内存。

G1从一个或多个需要回收的区域赋值对象到堆中的一个单独区域,在这个过程中会压缩和释放内存。为了减少暂停时间和增加吞吐量,这个过程在多处理器的机子上是并行执行的。

G1还采用了暂定预测模型来满足用户定义的暂停时间。需要注意的是G1不是一个实时的垃圾收集器,它只是尽可能的满足用户指定的时间,但不是绝对。G1会基于以前的数据收集来评估在满足用户指定暂停时间的前提下可以收集多少个区域。

G1的焦点是为用户运行需要大内存但是GC延迟有时间限制的应用提供一个解决方案。这里的大内存是6G及以上的内存,时间延迟低于0.5秒。有一下特征的应用程序适用G1:

1.       存活的对象占用了50%以上的堆大小

2.       不希望暂停时间超过0.5-1

3.       The rate of object allocation rate or promotion varies significantly(此句不太理解)

 

G1的命令行选项:

-XX:+UseG1GC

使用G1作为垃圾收集器

-XX:MaxGCPauseMillis=n

设置最大暂停时间

-XX:InitiatingHeapOccupancyPercent=n

触发G1并发收集的堆占用百分比,默认值45

-XX:NewRatio=n

New/old比例,默认值2

-XX:SurvivorRatio=n

Eden/survivor比例,默认值8

-XX:MaxTenuringThreshold=n

设置最大年龄,默认值15

-XX:ParallelGCThreads=n

并行阶段垃圾收集的线程数

-XX:ConcGCThreads=n

并发阶段垃圾收集的线程数

-XX:G1ReservePercent=n

保留的对大小占整个堆的百分比,默认值10

-XX:G1HeapRegionSize=n

每个区域的大小,最小1MB,最大32MB

【事件触发一致性】研究多智能体网络如何通过分布式事件驱动控制实现有限时间内的共识(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕多智能体网络中的事件触发一致性问题,研究如何通过分布式事件驱动控制实现有限时间内的共识,并提供了相应的Matlab代码实现方案。文中探讨了事件触发机制在降低通信负担、提升系统效率方面的优势,重点分析了多智能体系统在有限时间收敛的一致性控制策略,涉及系统模型构建、触发条件设计、稳定性与收敛性分析等核心技术环节。此外,文档还展示了该技术在航空航天、电力系统、机器人协同、无人机编队等多个前沿领域的潜在应用,体现了其跨学科的研究价值和工程实用性。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及从事自动化、智能系统、多智能体协同控制等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①用于理解和实现多智能体系统在有限时间内达成一致的分布式控制方法;②为事件触发控制、分布式优化、协同控制等课题提供算法设计与仿真验证的技术参考;③支撑科研项目开发、学术论文复现及工程原型系统搭建; 阅读建议:建议结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注事件触发条件的设计逻辑与系统收敛性证明之间的关系,同时可延伸至其他应用场景进行二次开发与性能优化。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开,重点研究其动力学建模与控制系统设计。通过Matlab代码与Simulink仿真实现,详细阐述了该类无人机的运动学与动力学模型构建过程,分析了螺旋桨倾斜机构如何提升无人机的全向机动能力与姿态控制性能,并设计相应的控制策略以实现稳定飞行与精确轨迹跟踪。文中涵盖了从系统建模、控制器设计到仿真验证的完整流程,突出了全驱动结构相较于传统四旋翼在欠驱动问题上的优势。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink使用经验的自动化、航空航天及相关专业的研究生、科研人员或无人机开发工程师。; 使用场景及目标:①学习全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真技术;③深入理解螺旋桨倾斜机构对飞行性能的影响及其控制实现;④为相关课题研究或工程开发提供可复现的技术参考与代码支持。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步跟进文档中的建模与控制设计步骤,动手实践仿真过程,以加深对全驱动无人机控制原理的理解,并可根据实际需求对模型与控制器进行修改与优化。
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