Perl中的特殊变量

本文介绍了Perl语言中的特殊变量,包括$&,$`, $'在正则表达式匹配中的用途及$_和@_的作用。$&用于保存匹配到的内容,$`和$'分别保存匹配前后的字符串。$_作为默认输入和模式匹配空间,@_则用于存储子程序的参数。

Perl中的特殊变量


1. $&,$`,$'用在模式匹配中


$&用来存放匹配中的值
$`用来存放匹配中之前所有字符
$
'用来存放匹配中之后所有字符

如:
#!/usr/bin/perl-w
if("Hellogoodthere,neigborhello"=~/S(w+),/)
{
print"Thatactuallymatched'$&'.";
print$`."";
print$'." ";
}

执行的结果为:

Thatactuallymatched
'there,'.
Hellogood
neigborhello

----------------------------------------------

另外常用的变量@_
@_是子程序的一个私有变量◆;如果有一个全局变量@_,它将在此子程序调用前存储起来,当子程序调用完成后,其早期的值会被重新赋还给@_◆。这意味着当将参数传递给子程序时不用担心它会影响此程序中其它子程序的@_这个变量的值。嵌套的子程序调用时,@_的值和上述类似。甚至此子程序递归调用时,每一次调用将得到新的@_,因此子程序调用时将得到其自身的参数列表。

◆除非调用的子程序前有&而后面没有括号(或者没有参数),此时@_从此调用者的上下文(context)得到。这通常不是个好主意,但有时很
有用。


2.Perl - $_ and @_


Perl's a great language for special variables - variables that are set up without the programmer having to intervene and providing information ranging from the number of lines read from thecurrent input file ($.)through thecurrent process ID ($$)and theoperating system ($^O). Other special variables effect how certain operations are performed ($| controlling output buffering / flushing, for example), or are fundamental in the operation of certain facilities - no more so than $_ and @_.

Lets clear a misconception.
$_ and @_ are different variables . In Perl, you can have a list and a scalar of the same name, and they refer to unrelated pieces of memory.

$_ is known as the "default input and pattern matching space". In other words, if you read in from a file handle at the top of a while loop, or run a foreach loop and don't name a loop variable, $_ is set up for you. Then any regular expression matches, chop s (and lc s and many more) without a parameter, and even print s assume you want to work on $_. Thus:
while ($line = <FH>) {
if ($line =~ /Perl/) {
print FHO $line;
}
print uc $line;
}


Shortens to:
while (<FH>) {
/Perl/ and
print FHO ;
print uc;
}


@_ is the list of incoming parameters to a sub. So if you write a sub, you refer to the first parameter in it as $_[0] , the second parameter as $_[1] and so on. And you can refer to $_# as the index number of the last parameter:
sub demo {
print "Called with ",$#_+1," params/n";
print "First param was $_[0]/n";


Note that the English module adds in the ability to refer to the special variables by other longer, but easier to remember, names such as @ARG for @_ and $PID for $$. But use English; can have a detrimental performance effect if you're matching regular expressions against long incoming strings.

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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