会计基础—004

企业财务与投资管理的核心业务流程详解
一、资金调整和退出的主要经济业务核算
(一)归还借款
(二)固定资产出售
1.“固定资产清理”账户
⑴性质:资产类
⑵用途:
①核算企业因出售、报废和毁损等原因转入清理的固定资产价值;
②在清理过程中所发生的清理费用和清理收入等。
⑶结构:
借方:①固定资产净值
②清理费用;
贷方:①收回出售固定资产的价款、
②残料价值
③变价收入
余额:①借方余额:表示固定资产清理后的净损失,正常处理损失应转入“营业外支出”账户;
②贷方余额:表示固定资产清理后的净收益,属于生产经营期间的应转入 “营业外收入”账户,结转后应无余 额。
⑷明细分类账:按被清理的固定资产设置明细分类账。
(三)对外投资
1.对外投资:用资金对外投资,以获取经济利益。
2.账户:
⑴性质:属资产类账户。
⑵用途:核算对外投资业务。
⑶种类:
①“交易性金融资产”账户核算企业购入能随时变现,并且持有时间不准备超过1年(含1年)的投资。包括各种股票、债券、基金等投资。
②“长期股权投资”账户核算企业投出的期限在1年以上(不含1年)各种股权性质的投资,包括购入的股票和其他股权投资等。
⑷结构:
借方:登记各种投资的实际支出数;
贷方:登记收回投资的实际数,
借方余额:表示企业对外投资的数额。
⑸明细分类账:按投资种类设置明细分类账。
(四)福利费支出
(五)上交税金



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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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