cython初涉

本文介绍如何使用Cython来加速Python代码。通过示例展示了不同优化级别下代码性能的提升,并对比了纯Python与Cython优化后的性能差异。
话不多说,Hello World:

#hello.pyx
def say_hello_to(name):
print("Hello %s!" % name)


#setup.py
from distutils.core import setup
from distutils.extension import Extension
from Cython.Distutils import build_ext

ext_modules = [Extension("hello", ["hello.pyx"])]

setup(
name = 'Hello world app',
cmdclass = {'build_ext': build_ext},
ext_modules = ext_modules
)

执行:
python setup.py build_ext --inplace

欧了~第一个cython算是完成,就是那个 hello.so的东东,如同普通的py文件一样使用即可。

可是,为毛要cython这么麻烦捏?速度啊速度!

def f(x):
return x**2-x

def integrate_f(a, b, N):
s = 0
dx = (b-a)/N
for i in range(N):
s += f(a+i*dx)
return s * dx

cython一下,提高35%!还不满意?那么稍微再改改:

def f(double x):
return x**2-x

def integrate_f(double a, double b, int N):
cdef int i
cdef double s, dx
s = 0
dx = (b-a)/N
for i in range(N):
s += f(a+i*dx)
return s * dx

4倍啊4倍!和原生的c一个级别了!!什么?还不满意?好吧,等我深入学习下先~
### RVIZ2 中不支持立体视觉的原因 RVIZ2 主要用于可视化来自不同传感器的数据,包括激光雷达、摄像头等。然而,在当前版本中确实存在对立体视觉支持不足的情况[^2]。 原因主要在于: - **数据处理复杂度**:立体视觉涉及到两幅图像的同时处理与匹配计算,这对实时性能提出了更高要求。 - **API 设计差异**:ROS 2 的 API 虽然提供了丰富的功能接口来构建复杂的机器人应用系统,但对于特定类型的多目相机的支持还不够完善。 ### 解决方案 尽管官方默认情况下未直接提供针对立体视觉的良好集成体验,但仍有一些可行的方法可以实现这一需求: #### 方法一:自定义插件开发 通过创建自定义显示插件的方式扩展 RVIZ2 功能。这需要开发者熟悉 C++ 编程语言以及 ROS 2 插件机制,并能够调用 OpenCV 或其他计算机视觉库来进行双目视差图的生成和渲染。 ```cpp #include <rviz_common/display.hpp> // ... other necessary includes ... class StereoVisionDisplay : public rviz_common::Display { public: // Implement required methods and members here... }; ``` #### 方法二:利用第三方工具链 借助于像 `stereo_image_proc` 这样的包先对外部获取到的左右眼图片流做预处理得到深度信息后再输入给 RVIZ2 显示。这种方式不需要修改 RVIZ2 源码本身,相对简单易行一些。 ```bash ros2 run stereo_image_proc disparity stereo/left/image_raw stereo/right/image_raw ```
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