最近的plugin开发总结

本文介绍了在使用EMF进行模型驱动开发时的一些关键技巧,包括如何正确地创建和使用EClass、EFactory及EPackage等核心概念,同时讨论了在编辑器配置、属性赋值以及参考类型管理等方面的最佳实践。

·在采用Dynamic EMF方式生成EMF model的时候,使用EFactory创建的EClass一定要加到EPackage中去,否则在创建EObject的时候会出错

·在使用JFace Text Editor的时候,必须加入org.eclipse.ui.workbench.texteditor依赖,否则会报StatusTextEditor找不到的异常

·对于需要添加SelectionListener来说,一般都是从SelectionAdapter来继承创建自己的Listener,而不是从ISelectionListener实现

·IEditerInput是对Editor Input的一个描述,他不是Editor所需的model,而是对model的一个描述

·Reference的eClass是对Reference的meta, eType是对reference所指向的具体类的meta,在创建reference的时候的时候,必须使用eType,而不是eClass。

·如果需要使得类的实例化过程能够Undo,那么需要使用SetCommand来给Attribute或者Reference来赋值,否则可以使用eSet来进行赋值。

·如果一个Reference是List,在给其添加实例的时候,如果是Command的方式,则应该使用AddCommand,如果是eSet的方式,那么应该先使用eGet拿到这个List,然后使用List的add方法来添加实例

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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